[發明專利]視覺伺服割草機器人目標跟蹤方法和視覺伺服割草機器人

有效

• 申請號: 202110407663.5
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113207412B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 伍浩文
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;G06T7/246
• 代理公司: 深圳市瑞方達知識產權事務所(普通合伙) 44314
• 代理人: 郭方偉

本發明涉及一種視覺伺服割草機器人目標跟蹤方法和視覺伺服割草機器人。該方法包括：S1、使目標點位于旋轉攝像頭的視野范圍內；S2、獲取割草機器人的航向和旋轉攝像頭的光軸的第一夾角，以及旋轉攝像頭的視野范圍內目標點的預設軌跡和光軸的第二夾角；S3、根據第一夾角和第二夾角調整割草機器人的航向；S4、重復執行步驟S1至步驟S3，使割草機器人持續跟蹤目標點。本發明使用攝像頭實現割草機對目標物體的跟蹤，提升割草機的智能化水平，增加應用場景。

技術領域

本發明涉及割草機領域，更具體地說，涉及一種視覺伺服割草機器人目標跟蹤方法和視覺伺服割草機器人。

背景技術

自動割草機器人能夠自動完成一定區域內的割草任務，節省人力同時提升割草效率。現有自動割草機多采用電磁定位技術，用于割草機的邊界確認、返回基站等操作，但因電磁定位技術的局限性，不能識別目標物體，所以不能完成目標跟蹤任務，影響自動割草機器人的性能，也限制了割草機的應用。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，針對現有技術的上述缺陷，提供一種視覺伺服割草機器人目標跟蹤方法和視覺伺服割草機器人。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種視覺伺服割草機器人目標跟蹤方法，包括：

S1、使目標點位于旋轉攝像頭的視野范圍內；

S2、獲取割草機器人的航向和所述旋轉攝像頭的光軸的第一夾角，以及所述旋轉攝像頭的視野范圍內所述目標點的預設軌跡和所述光軸的第二夾角；

S3、根據所述第一夾角和所述第二夾角調整所述割草機器人的航向；

S4、重復執行所述步驟S1至所述步驟S3，使所述割草機器人持續跟蹤所述目標點。

進一步，在本發明所述的視覺伺服割草機器人目標跟蹤方法中，所述步驟S2還包括：獲取所述目標點距離所述割草機器人的目標距離；

所述步驟S3包括：根據所述第一夾角、所述第二夾角和所述目標距離調整所述割草機器人的航向。

進一步，在本發明所述的視覺伺服割草機器人目標跟蹤方法中，所述步驟S1包括：S11、使目標點位于旋轉攝像頭的視野范圍中央；

所述步驟S2包括：S21、獲取割草機器人的航向和所述旋轉攝像頭的光軸的第一夾角；

所述步驟S3包括：S31、根據所述第一夾角調整所述割草機器人的航向。

進一步，在本發明所述的視覺伺服割草機器人目標跟蹤方法中，所述調整所述割草機器人的航向包括：

調整所述割草機器人的航向和航速。

進一步，在本發明所述的視覺伺服割草機器人目標跟蹤方法中，所述步驟S2中所述目標點的預設軌跡的獲取過程為：

所述割草機器人存儲有割草區域地圖，根據所述割草機器人和所述目標點在所述割草區域地圖上的位置規劃出所述割草機器人到所述目標點的預設軌跡。

進一步，在本發明所述的視覺伺服割草機器人目標跟蹤方法中，在所述步驟S1至所述步驟S4中，若所述目標點脫離所述旋轉攝像頭的視野范圍，則所述割草機器人原地水平轉動和/或所述旋轉攝像頭水平轉動，直至所述目標點重新出現在所述旋轉攝像頭的視野范圍內。

進一步，在本發明所述的視覺伺服割草機器人目標跟蹤方法中，所述步驟S4中使所述割草機器人持續跟蹤所述目標點包括：

使所述割草機器人逐步靠近并抵達所述目標點。

進一步，在本發明所述的視覺伺服割草機器人目標跟蹤方法中，對于所述割草機器人：