[發明專利]航向角獲取方法、裝置、設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202110407239.0
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113109783B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 薛高茹;袁亞運;王晨紅;何文彥;石露露;秦屹
• 申請（專利權）人: 森思泰克河北科技有限公司
• 主分類號: G01S7/41
• 分類號: G01S7/41;G01S13/62
• 代理公司: 石家莊國為知識產權事務所 13120
• 代理人: 彭競馳

本發明適用于雷達測控技術領域，提供了一種航向角獲取方法、裝置、設備和存儲介質，其中，航向角獲取方法包括：獲取目標車輛的多種參考航向角；多種參考航向角包括根據主成分分析算法得到的航向角、一次航跡擬合得到的航向角、二次航跡擬合得到的航向角以及根據航跡濾波結果得到的航向角中的至少兩種；根據目標車輛的點云中各個點的多普勒及方位角，計算多種參考航向角分別對應的點云中各個點的速度的方差；將與最小的方差相對應的參考航向角確定為目標車輛的航向角。采用本發明可以提高航向角的計算準確度。

技術領域

本發明屬于雷達測控技術領域，尤其涉及一種航向角獲取方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術

毫米波雷達具有測量精度高、探測點云豐富、全天時、全天候等優點，已經被廣泛應用在L3及以上的輔助駕駛環境感知中。在輔助駕駛過程中，道路中車輛的換道、掉頭、轉彎等機動行為，直接影響自車的路徑規劃和決策，而航向角是表征這些機動行為的重要因素，根據航向角的大小及變化趨勢可以判斷車輛的機動行為。

目前，存在計算出的航向角準確度較低的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種航向角獲取方法、裝置、設備和存儲介質，能夠提高航向角的準確度。

本發明實施例的第一方面提供了一種航向角獲取方法，包括：

獲取目標車輛的多種參考航向角；所述多種參考航向角包括根據主成分分析算法得到的航向角、一次航跡擬合得到的航向角、二次航跡擬合得到的航向角以及根據航跡濾波結果得到的航向角中的至少兩種；

根據所述目標車輛的點云中各個點的多普勒及方位角，計算所述多種參考航向角分別對應的所述點云中各個點的速度的方差；

將與最小的所述方差相對應的參考航向角確定為所述目標車輛的航向角。

可選的，所述多種參考航向角包括所述根據主成分分析算法得到的航向角；

所述獲取所述目標車輛的多種參考航向角，包括：

在所述點云中的點數大于第一預設閾值的情況下，獲取所述點云的協方差矩陣；

對所述協方差矩陣進行特征值和特征向量的求解；

根據求出的解中的與最大特征值對應的特征向量，獲取所述根據主成分分析算法得到的航向角。

可選的，所述多種參考航向角包括所述一次航跡擬合得到的航向角；

所述獲取所述目標車輛的多種參考航向角，包括：

在所述目標車輛的歷史航跡幀的數目大于第二預設閾值的情況下，對各個所述歷史航跡幀進行一次擬合，得到所述目標車輛的第一橫向速度和第一縱向速度；

根據所述第一橫向速度、所述第一縱向速度以及所述目標車輛的當前速度，獲取所述一次航跡擬合得到的航向角。

可選的，所述多種參考航向角包括所述二次航跡擬合得到的航向角；

所述獲取所述目標車輛的多種參考航向角，包括：

在所述目標車輛的歷史航跡幀的數目大于第三預設閾值的情況下，對各個所述歷史航跡幀進行二次擬合，得到所述目標車輛的第二橫向速度和第二縱向速度；

根據所述第二橫向速度、所述第二縱向速度以及所述目標車輛的當前速度，獲取所述二次航跡擬合得到的航向角。

可選的，所述多種參考航向角包括所述根據航跡濾波結果得到的航向角；

所述獲取所述目標車輛的多種參考航向角，包括：

對所述目標車輛的歷史航跡幀進行濾波處理，得到所述目標車輛的第三橫向速度和第三縱向速度；