[發明專利]兩自由度增力式機械手

在審

• 申請號: 202110407154.2
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113084850A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 王棟;崔建偉;姜匯策;崔林威
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 南京眾聯專利代理有限公司 32206
• 代理人: 蔣昱

1.兩自由度增力式機械手，包含左側板（111）、右側板（112）、外殼（12）、左伺服電機（131）、右伺服電機（132）、基座（14）、立式座軸承（15）、雙向絲桿（16）、連接桿（17）、聯軸器（18）和彈簧（19），其特征在于：所述立式座軸承（15）固定在基座（14）上，所述左伺服電機（131）和右伺服電機（132）通過電機支架（21）和外殼（12）固定，所述電機支架（21）固定在外殼（12）上，所述外殼（12）固定在機器人上，所述左伺服電機（131）通過聯軸器（18）與立式座軸承（15）固定，帶動立式座軸承（15）旋轉實現機械手旋轉；所述右伺服電機（132）通過聯軸器（18）與法蘭（24）固定，所述法蘭（24）套裝在圓形軸承（22）上和正反螺母（23）以及雙向絲桿（16）相連，控制機械手張開和閉合，所述左側板（111）和右側板（112）通過圓形軸承（22）安裝在雙向絲桿（16）上，并通過連接桿（17）固定在基座（14）上，所述雙向絲桿（16）上安裝正反螺母（23）實現相應側板張開和閉合，所述彈簧（19）共有兩個，分別固定在左側板（111）和右側板（112）的圓形軸承（22）的上下兩處，跟隨左側板（111）和右側板（112）拉伸或壓縮。

2.根據權利要求1所述的兩自由度增力式機械手，其特征在于：所述左伺服電機（131）包含控制機械手旋轉的磁編碼器（25），所述右伺服電機（132）包含控制機械手張開和閉合的磁編碼器（25）。