[發明專利]檢測補償方法、裝置、導航處理方法、裝置與導航系統

有效

• 申請號: 202110406710.4
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113116524B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發明（設計）人: 孫加源;謝芳芳;鄭筱軒;陳日清;余坤璋;李楠宇;徐宏;蘇晨暉
• 申請（專利權）人: 上海市胸科醫院
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/10;A61B1/267;A61B1/04;A61B1/307;A61B1/273;A61B1/31
• 代理公司: 上海慧晗知識產權代理事務所(普通合伙) 31343
• 代理人: 徐海晟

本發明提供了一種檢測補償方法、裝置、導航處理方法、裝置與導航系統，其中，N個傳感器設于導管，且所述N個傳感器依次分布于所述導管長度方向的不同位置，多傳感器導航的檢測補償方法，包括：在所述導管進入待測生理管道之后，獲取所述N個傳感器實際的檢測信息，所述檢測信息表征了所述傳感器所處導管部位的位置與姿態；根據所述N個傳感器實際的檢測信息，以及傳感器之間的間隔長度信息，對其中至少部分傳感器實際的檢測信息進行修正，得到修正后的檢測信息，所述間隔長度信息表征了所述導管中傳感器之間導管部分的長度。

技術領域

本發明涉及醫療領域，尤其涉及一種檢測補償方法、裝置、導航處理方法、裝置與導航系統。

背景技術

在醫療活動中，需要將導管導入動物或人體的生理通道，進而，可便于實現內窺、活檢等過程。在導管進入生理通道之后，通常需要對導管在生理管道內的位置進行導航。

現有相關技術中，現有相關技術中，可在導管上可設置傳感器，并根據傳感器的檢測信息進行導航，然而，傳感器的檢測信息會受到生理反應(例如呼吸)的干擾。

發明內容

本發明提供一種檢測補償方法、裝置、導航處理方法、裝置與導航系統，以解決傳感器的檢測信息會受到生理反應干擾的問題。

根據本發明的第一方面，提供了一種多傳感器導航的檢測補償方法，N個傳感器設于導管，且所述N個傳感器依次分布于所述導管長度方向的不同位置，其中的N大于或等于2；

多傳感器導航的檢測補償方法，包括：

在所述導管進入待測生理管道之后，獲取所述N個傳感器實際的檢測信息，所述檢測信息表征了所述傳感器所處導管部位的位置與姿態；

根據所述N個傳感器實際的檢測信息，以及傳感器之間的間隔長度信息，對其中至少部分傳感器實際的檢測信息進行修正，得到修正后的檢測信息，所述間隔長度信息表征了所述導管中傳感器之間導管部分的長度。

以上方案中，在采用多個傳感器的情況下，實現了檢測信息的修正，由于修正的過程中結合了傳感器之間的間隔長度信息，可以使得修正結果可被傳感器的分布位置所約束，提高修正后檢測信息的準確性，進而，以此為依據而進行導航時，可有效提高導航的準確性。

可選的，根據所述N個傳感器實際的檢測信息，以及傳感器之間的間隔長度信息，對其中至少部分傳感器實際的檢測信息進行修正，得到修正后的檢測信息，具體包括：

針對于任意第k個傳感器，根據所述第k個傳感器與所述待測生理通道入口之間的一個或多個傳感器的檢測信息，以及其與所述第k個傳感器之間的間隔長度信息，對所述第k個傳感器實際的檢測信息進行修正，其中的k大于或等于2，所述第k個傳感器指所述N個傳感器中沿目標次序依次分布的第k個傳感器，所述目標次序與傳感器依次進入所述待測生理通道的次序相反。

可選的，根據所述第k個傳感器與所述待測生理通道入口之間的一個或多個傳感器的檢測信息，以及其與所述第k個傳感器之間的間隔長度信息，對所述第k個傳感器實際的檢測信息進行修正，得到所述第k個傳感器修正后的檢測信息，具體包括：

根據第m個傳感器實際的檢測信息或修正后的檢測信息，以及所述第k個傳感器與所述第m個傳感器之間的間隔長度信息，預測所述第k個傳感器的至少部分檢測信息，得到所述第k個傳感器的預測檢測信息；其中的m小于k；

根據所述第k個傳感器的預測檢測信息，對所述第k個傳感器實際的檢測信息進行修正，得到所述第k個傳感器修正后的檢測信息。