[發明專利]苗線識別的方法、裝置和農機

在審

• 申請號: 202110406522.1
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113065501A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 姚亮
• 申請（專利權）人: 黑龍江惠達科技發展有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/11;G06T7/66;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329
• 代理人: 孫濤;毛威

1.一種苗線識別的方法，其特征在于，包括：

在農機行駛過程中，將所述農機上的攝像頭拍攝的圖像輸入至預先訓練的目標神經網絡模型，以獲得目標像素點，所述目標像素點包括所述圖像中的N行像素點，所述目標神經網絡模型通過對預先拍攝的多張圖像中的農作物和非農作物加以標注區分訓練形成；

對所述目標像素點進行劃分，以確定所述目標像素點中每一行像素點的M個目標點；

將所述目標像素點中每一行像素點上的所述M個目標點連接形成的N條線識別為所述農機行駛過程中的苗線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，M＝2。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述目標像素點進行劃分，以確定所述目標像素點中每一行像素點的M個目標點，包括：

獲取所述目標像素點中每一行像素點的中心坐標點；

根據所述每一行像素點的中心坐標點將所述每一行像素點分割為第一像素和第二像素；

分別確定所述第一像素和所述第二像素的坐標平均值；

將所述第一像素和所述第二像素的坐標平均值所對應的點確定為所述每一行像素的2個目標點。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，N＝3。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述農機行駛前，所述農機啟動導航線，所述導航線為所述農機繪制的虛擬直線；

在所述農機識別到所述苗線后，所述農機停止按照所述導航線進行作業，并開啟按照所述苗線進行作業；

在所述農機行駛至地頭后，所述農機停止按照所述苗線進行作業，并開啟按照所述導航線進行作業。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，所述目標神經網絡模型包括循環神經網絡模型、卷積神經網絡模型或遞歸神經網絡模型中的任一種。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述每一行像素點上的所述M個目標點的坐標轉換為所述每一行農作物包括的M個平面目標坐標；

將所述目標像素點中每一行像素點上的所述M個目標點連接形成的N條線識別為所述農機行駛過程中的苗線，包括：

將所述每一行農作物包括的所述M個平面目標坐標所對應的坐標點連接形成的N條線識別為所述農機行駛過程中的苗線。