[發明專利]一種用于電力系統的軌道式巡檢機器人

有效

• 申請號: 202110405937.7
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113110454B
• 公開（公告）日: 2022-12-27
• 發明（設計）人: 王秋峰;王軍領;齊玉建;尹傳錄;孫志強
• 申請（專利權）人: 山東東辰共贏服務有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京恒和頓知識產權代理有限公司 11014
• 代理人: 魏騫

本發明公開了一種用于電力系統的軌道式巡檢機器人，包括巡檢機器人、巡檢軌道及主控中心，巡檢軌道為巡檢機器人提供運行軌跡；主控中心與巡檢機器人通訊連接，用來實時監控巡檢機器人的運行狀態，分析存儲機器人采集到的數據信息；巡檢機器人吊裝在巡檢軌道上，巡檢機器人包括驅動模組、夾緊模組、方向調整模組及檢測模組，驅動模組用于驅動，夾緊模組用于調整軌道與機器人之間夾緊力，方向調整模組用于調整檢測模組的位置及方向，檢測模組用于檢測。本發明的有益效果為：檢測模組可以實現前后、上下和左右三個方向上的自由運動，檢測范圍廣，實時檢測機器人的運行狀態，工作中自動調整軌道與驅動輪之間的摩擦力，避免打滑現象出現。

技術領域

本發明涉及巡檢機器人技術領域，尤其涉及一種用于電力系統的軌道式巡檢機器人。

背景技術

隨著我國用電用戶數量的不斷增加，用戶對用電質量的要求不斷提升，保證用電設備的正常運行至關重要。配電是電力系統中直接與用戶相連并向用戶分配電能的環節。由于配電系統作為電力系統的最后一個環節直接面向終端用戶，它的完善與否直接關系著廣大用戶的用電可靠性和用電質量。因此，電力系統中的設備的巡檢工作是保證配電設備安全運行，提高供電可靠性的一項基礎工作。早期的巡檢是通過人工的方式徒步進行排查巡檢，但人工方式巡檢易受各種因素的影響。隨著時代發展，現在很多電力系統工廠內都采用軌道式巡檢機器人進行巡檢。

現有的巡檢機器人多采用輪式或履帶式驅動，通過云臺攜帶檢測裝置，以自主或遙控的方式，在無人值守或少人值守的電力設備區域進行巡檢。它可以通過攜帶的各種傳感器，完成電力設備的圖像巡視、紅外檢測等。操作人員只需通過后臺計算機收到的數據、圖像等信息，即可完成電力設備的巡檢工作。

專利公告號為CN112318525A的中國專利，其公開了一種軌道巡檢機器人,包括行進軌道以及沿著行進軌道滑動的活動基座，所述活動基座的上方設置有電控定位機構，所述電控定位機構是由鋪設于行進軌道上端面的剎車條、分別通過支架轉動安裝于活動基座上端面的杠桿和電控伸縮機構以及鋪設于杠桿一端側面上的剎車片構成，所述電控伸縮機構的輸出端與杠桿遠離剎車片一端相對滑動連接。

該現有技術中的軌道機器人在進行信息收集時，通過電控定位機構對活動基座在行進軌道上的相對位置進行固定，更加穩定，實用性更強。但該現有技術的信息收集裝置是在某一固定的高度通過調節俯仰角進行檢測，不能實現前后、上下和左右三個方向全方位檢測，檢測的數據范圍有限。

專利公告號為CN111216743A的中國專利，其公開了一種礦用軌道式巡檢機器人爬坡輔助裝置，包括用于安裝于機器人機架上與機器人行走輪配套使用的壓緊輪以及用于調節壓緊輪的調節裝置，所述調節裝置在機器人爬坡或下坡時使壓緊輪靠近軌道并壓緊于軌道翼板底部，在機器人水平行走時使壓緊輪遠離軌道以解除對軌道翼板底部的壓緊力；本發明爬坡輔助裝置可依據機器人行走的路況自適應改變行走輪的壓于軌道的正壓力，當機器人爬坡或下坡時，通過壓緊輪可增大行走輪與軌道的摩擦力，提高機器人的驅動力輸出，提升巡檢機器人爬坡或下坡性能；當機器人在軌道水平段行走時，壓緊輪遠離軌道，減小行走輪壓于軌道翼板的正壓力，降低機器人行走的摩擦阻力和能耗。

但該現有技術中提出的夾緊方案，存在夾緊力不能隨軌道變化及時調整的問題，當在同一條軌道出現多種傾角的時候，夾緊力不能隨之發生變化，機器人需要將夾緊力增大到能適應該段軌道中傾角最大的狀態，這就導致為了適應很短的一段大傾角軌道便需要機器人全程處于大力加緊的狀態，造成能量浪費。

綜上可知，現有技術存在以下缺點：

1、信息收集裝置不能實現全方位檢測，檢測的數據范圍有限。

2、夾緊力調整機構不能根據軌道傾角的變化實時調整。

因此，需要一種可實現前后、上下和左右三個方向全方位檢測并且能根據軌道傾角的變化實時調整軌道與機器人之間的夾緊力的用于電力系統的軌道式巡檢機器人。

發明內容