[發明專利]一種航磁測量方法及相關組件

有效

• 申請號: 202110405248.6
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113093296B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 熊川云;譚春林
• 申請（專利權）人: 成都縱橫自動化技術股份有限公司
• 主分類號: G01V3/16
• 分類號: G01V3/16;G01V3/165
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張春輝

本申請公開了一種航磁測量方法中，在航磁補償航線規劃中增加補償參數設置步驟，該步驟下接收用戶根據當前航磁設備的補償要求設置的航磁補償參數，參數設置內容主要包括飛機的機動動作順序、周期及幅度等，通過根據航磁補償參數設置的補償飛行參數生成補償航線，在保障航磁補償航線設置的靈活性，使其適應于不同應用場景下的不同校準要求，補償飛行參數的同時，可通過一鍵生成航磁設備的補償飛行航線，可解決航磁設備補償校準航線規劃復雜及設置后不便調整的問題，降低了航線規劃的復雜度。本申請還提供了一種航磁測量裝置、設備及一種可讀存儲介質，具有上述有益效果。

技術領域

本申請涉及飛行器應用技術領域，特別涉及一種航磁測量方法、裝置、設備及一種可讀存儲介質。

背景技術

隨著自動駕駛應用技術的成熟，無人飛行器或具有自動駕駛功能有人飛行器針對航空地球物理調查，特別是航空磁法(以下簡稱航磁)測量系統正逐步廣泛應用。

航磁測量的方法為將靈敏的磁力儀裝載于飛行器，以用于檢測地下礦體和地質體的磁場變化。但由于飛行器零部件的金屬物質和變化的電磁設備的存在，飛機自身飛行方向和飛行姿態的變化,飛機上的磁性元件或電磁設備產生的磁場會對磁力儀產生較大的磁干擾，且各種磁干擾遠大于磁測儀器的固有電噪聲，從而影響磁力儀數據的準確性，特別是對于高靈敏度的磁力儀的干擾尤為明顯。因此需要通過磁補償方法進行消除飛行器固有的磁干擾，使磁力儀的性能得以充分發揮。

目前的解決方案為通過磁力儀獲取到飛機在各種飛行姿態下機體對于磁力儀的產生的磁干擾數據，進而通過計算得到飛機飛行過程的補償參數，在任務作業過程中引入該補償參數消除飛機機體干擾，從而得到真實的測區數據。而其中飛行器在磁補償飛行時需要按照FOM航線飛行，一組標準的FOM飛行需要完成4個正交航線的飛行，在每個航線上進行俯仰、橫滾、偏航三個類型的機動，幅度分別為±5°、±5°、±10°，每種機動進行30秒，完成3組，飛機飛行在FOM航線上的機動動作順序和動作幅度均為固定，不同的航磁系統，在進行補償飛行時所使用的校準要求也不相同，容易出現進入機動狀態距離過短或結束機動狀態過晚造成的航線跟蹤無法形成相正交狀態或飛行航跡與預設偏差較大的情況，因此通過FOM飛行校準的方式難以適用不同應用場景下的不同飛行需求，極易造成補償后仍存在較大的磁干擾的情況，對于磁力儀的精準度恢復程度較低；而且常規通過駕駛員操控飛行存在飛行軌跡差、人員要求高、控制精度低的問題，會造成所計算的補償數據與真實值相差較大的情況，而通過無人機操控站規劃航線，大多又面臨控制航線規劃繁瑣且復雜、飛機對于FOM航線跟隨性不足的情況。

因此，如何提升航磁測量的精準度，同時降低航線規劃的復雜度，是本領域技術人員急需解決的問題。

發明內容

本申請的目的是提供航磁測量方法，該方法可以提升航磁測量的精準度，同時航線規劃的復雜度低；本申請的另一目的是提供航磁測量裝置、設備及一種可讀存儲介質。

為解決上述技術問題，本申請提供一種航磁測量方法，包括：

接收用戶根據當前航磁設備的補償要求設置的航磁補償參數；其中，所述航磁補償參數包括：機動動作順序、周期及幅度；

根據所述航磁補償參數計算飛行器的補償飛行參數；

根據所述補償飛行參數進行航磁補償航線規劃，生成相互垂直的封閉四邊的補償航線；

控制所述飛行器按照所述補償航線飛行，并在所述補償航線飛行中控制所述航磁設備進行磁干擾數據采集；

根據所述磁干擾數據計算補償參數；

在所述飛行器飛行至預設任務區域后，調用所述航磁設備進行任務數據采集，并根據所述補償參數進行消除磁干擾處理。

可選地，所述補償航線包括：分別包括預對準過渡、至少一個預設動作以及退出過渡的四組相互垂直的航線，所述預設動作包括：俯仰機動動作、滾轉機動動作、偏航機動動作；