[發明專利]一種無人車假人傾倒激光檢測方法在審
| 申請號： | 202110403608.9 | 申請日： | 2021-04-15 |
| 公開（公告）號： | CN113310459A | 公開（公告）日： | 2021-08-27 |
| 發明（設計）人： | 胡杰 | 申請（專利權）人： | 哈工大機器人集團（無錫）科創基地研究院 |
| 主分類號： | G01C3/00 | 分類號： | G01C3/00 |
| 代理公司： | 常州格策知識產權代理事務所(普通合伙) 32481 | 代理人： | 翟丹丹 |
| 地址： | 214000 江蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人 假人 傾倒 激光 檢測 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種無人車假人傾倒激光檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
（1）在無人車內安裝測距儀，用來測量無人車與假人之間的距離；
（2） 在啟動無人車前，用測距儀檢測距離m，用于判斷車上有無假人，當m超過距離A時，判斷無假人，不做任何處理，檢測結束；當m小于距離A時，判斷無人車上有假人，啟動傾倒檢測，執行步驟（3）；
（3）啟動無人車，發送軌跡任務，同時再次通過測距儀檢測距離d，若檢測到d在距離范圍B內，則判斷假人位置正常，繼續執行軌跡任務；若檢測到d在范圍B以外，則判斷假人傾倒，控制無人車作急停處理，并重新放置假人；
（4）急停并擺放好假人后，重復步驟（2）繼續完成檢測步驟。
2.根據權利要求1所述的無人車假人傾倒激光檢測方法，其特征在于，無人車執行軌跡任務的過程中，步驟（3）循環檢測假人位置。
3.根據權利要求1所述的無人車假人傾倒激光檢測方法，其特征在于，距離A為5-8m。
4.根據權利要求1所述的無人車假人傾倒激光檢測方法，其特征在于，距離范圍B為-60cm＜B＜60cm。
5.根據權利要求1所述的無人車假人傾倒激光檢測方法，其特征在于，測距儀為激光測距儀，激光測距儀用來測量小車底部和假人之間的距離。
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