[發明專利]無沖擊切換的雙擺起重機隨機位置定位防搖控制方法

有效

• 申請號: 202110403448.8
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113044715B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 汪小凱;夏明輝;吳慶祥;華林
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/48;B66C13/16
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 王丹

1.一種無沖擊切換的雙擺起重機隨機位置定位防搖控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、預設階段：

設定起重機小車或大車運行速度v_d和吊鉤擺角θ_d；

S2、雙擺起重機小車或大車加速和勻速運行階段：

以v_d為小車或大車期望運行速度，以吊鉤擺角θ_d為期望吊鉤擺角，通過實時反饋的吊鉤擺角θ₁構建單閉環角度控制系統，實現起重機防搖控制；

S3、雙擺起重機小車或大車控制切換過渡階段：

當給出停車指令時，以此時起重機的位置為期望定位位置x_s；

在控制切換過渡過程中，采用預設的切換模塊輸出一斜坡信號；該斜坡信號與期望吊鉤擺角、以及實時反饋的吊鉤擺角θ₁構建單閉環角度控制系統，實現起重機防搖控制；同時，根據期望定位位置x_s和實時反饋的起重機位移x，計算雙閉環位置防搖控制輸出，且當切換模塊輸出的斜坡信號幅值與雙閉環位置防搖控制輸出的幅值相等時，將切換模塊的輸出設置為雙閉環位置防搖控制輸出；

S4、雙擺起重機小車或大車定位停車階段：

控制切換過渡完成后，以期望定位位置x_s、實時反饋的起重機位移x、期望吊鉤擺角以及實時反饋的吊鉤擺角θ₁構建雙閉環控制系統，實現起重機防搖控制和隨機位置定位。

2.根據權利要求1所述的無沖擊切換的雙擺起重機隨機位置定位防搖控制方法，其特征在于，斜坡信號的初值為v_dmax，v_dmax表示起重機小車或大車的最大運行速度；斜坡信號的斜率為a，且a0。

3.根據權利要求1所述的無沖擊切換的雙擺起重機隨機位置定位防搖控制方法，其特征在于，吊鉤擺角θ₁通過角度傳感器實時測量獲得。

4.根據權利要求1所述的無沖擊切換的雙擺起重機隨機位置定位防搖控制方法，其特征在于，起重機位移x通過位移測量傳感器實時測量獲得。

5.根據權利要求1所述的無沖擊切換的雙擺起重機隨機位置定位防搖控制方法，其特征在于，吊鉤擺角θ_d為零。