[發明專利]一種自動堆垛的三坐標機構

有效

• 申請號: 202110403342.8
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113264381B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 吳春華
• 申請（專利權）人: 法貝（上海）自動化技術有限公司
• 主分類號: B65G57/16
• 分類號: B65G57/16;B65G57/04;B65G61/00;G01L5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動堆垛的三坐標機構，其特征在于，包括堆垛架(10)，固定于所述堆垛架(10)頂端且用于將來料放置于推車中進行堆疊的的吸盤機械手(30)，一端延伸至堆垛架(10)內部、另一端固定于地面上的輸送組件(20)，以及固定于所述堆垛架(10)外部且用以對車上的物料進行位置糾偏的第一定位糾偏組件(40)和第二定位糾偏組件(50)，所述第二定位糾偏組件(50)與第一定位糾偏組件(40)結構相同；

所述第一定位糾偏組件(40)包括固定于所述堆垛架(10)一側表面的第一桁架導軌(41)，固定于所述第一桁架導軌(41)的兩個第一氣缸(43)，與所述第一氣缸(43)相平行且固定于所述第一桁架導軌(41)執行端的兩個第二氣缸(45)，所述第二氣缸(45)延伸至堆垛架(10)內部的活塞桿上固定有糾偏板(44)，所述第一氣缸(43)延伸至堆垛架(10)內部的活塞桿上通過轉軸轉動連接有導帶輪(42)，所述導帶輪(42)上開設有供定位帶(46)穿過的凹槽；

所述定位帶(46)的一端與固定于堆垛架(10)底端的收卷機構(47)相連接，另一端固定于所述第一氣缸(43)活塞桿上，所述定位帶(46)內側表面固定有多個用于檢測物料是否發生偏移的壓力檢測器探頭(461)，通過第一氣缸（43）帶動其上穿有定位帶（46）的導帶輪（42）進行平移，直至定位帶（46）緊貼在貨物上，由于定位帶（46）通過導帶輪（42）以及貨物的拐角進行多道折彎，使得定位帶（46）緊緊貼附在貨物相鄰的兩個鉛錘平面上，從而利用定位帶（46）的阻擋，引導吸盤機械手（30）放置貨物。

2.根據權利要求1所述的一種自動堆垛的三坐標機構，其特征在于，所述堆垛架(10)遠離第一定位糾偏組件(40)的一端外部、以及遠離第二定位糾偏組件(50)的一端外部均固定有承壓限位組件(60)，所述承壓限位組件(60)與所述第一定位糾偏組件(40)結構相同。

3.根據權利要求1所述的一種自動堆垛的三坐標機構，其特征在于，所述吸盤機械手(30)包括固定于所述堆垛架(10)頂端表面的第二桁架導軌(32)，所述第二桁架導軌(32)執行端固定有第四氣缸(31)，所述第四氣缸(31)活塞桿底端固定有真空吸盤(33)。

4.根據權利要求1所述的一種自動堆垛的三坐標機構，其特征在于，所述輸送組件(20)包括一端固定于所述堆垛架(10)內部、另一端固定于地面上的支架(21)，固定于所述支架(21)內部且沿直線依次設置的多個旋轉輸送輥(22)，以及固定于所述支架(21)延伸至堆垛架(10)內部一端頂部的終止條(23)。

5.根據權利要求4所述的一種自動堆垛的三坐標機構，其特征在于，所述支架(21)上固定有用以推動貨物的平移機構(24)，所述支架(21)遠離平移機構(24)的一側設有固定于所述堆垛架(10)內部底端的升降臺(25)，通過平移機構(24)推動貨物至升降臺(25)頂端，以使升降臺(25)頂端貨物處于堆垛高度。

6.根據權利要求5所述的一種自動堆垛的三坐標機構，其特征在于，所述平移機構(24)包括固定于所述支架(21)遠離升降臺(25)一端的第三氣缸(241)，以及固定于所述第三氣缸(241)活塞桿延伸至支架(21)內部一端的推板(242)，所述推板(242)的縱切面呈π形。

7.根據權利要求1所述的一種自動堆垛的三坐標機構，其特征在于，所述第一氣缸(43)活塞桿靠近導帶輪(42)的一端固定有導帶扣(421)。

8.根據權利要求1所述的一種自動堆垛的三坐標機構，其特征在于，所述收卷機構(47)包括固定于所述堆垛架(10)底端表面的收卷室(471)，位于所述收卷室(471)內部且通過轉軸轉動連接的收卷輪(472)，固定于所述收卷輪(472)外周面的齒環(473)，與所述齒環(473)嚙合連接且通過旋轉軸(476)與所述收卷室(471)內壁轉動連接的齒輪(474)。