[發明專利]一種自適應調節轉向助力的方法及裝置

在審

• 申請號: 202110403200.1
• 申請日: 2021-04-15
• 公開（公告）號: CN113022699A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 馬良;李文強;蓋沙沙;劉毅
• 申請（專利權）人: 一汽奔騰轎車有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 朱世林

1.一種自適應調節轉向助力的方法，其特征在于，具體步驟包括：

步驟101，獲取車輛與周邊環境的距離數據、車速數據和轉向操作數據；

步驟102，通過所述車輛與周邊環境的距離數據、車速數據和轉向操作數據得到預估碰撞時間參數；

步驟103，通過所述預估碰撞時間參數和標定時間參數得到力反饋扭矩參數。

2.根據權利要求1所述的一種自適應調節轉向助力的方法，其特征在于，還包括：當力反饋扭矩參數恢復初始數據后重復步驟101。

3.根據權利要求1所述的一種自適應調節轉向助力的方法，其特征在于，所述步驟102包括：

通過所述轉向操作數據得到車輛未來的行駛軌跡；

通過所述車輛未來的行駛軌跡、車輛與周邊環境的距離數據和車速數據得到預估碰撞時間參數。

4.根據權利要求3所述的一種自適應調節轉向助力的方法，其特征在于，所述標定時間參數包括：第一標定時間參數、第二標定時間參數和第三標定時間參數，所述第一標定時間參數、第二標定時間參數和第三標定時間參數依次由大到小排列。

5.根據權利要求1所述的一種自適應調節轉向助力的方法，其特征在于，所述步驟103包括：

當所述預估碰撞時間參數大于第一標定時間參數時，所述力反饋扭矩參數為正向助力扭矩參數；

當所述預估碰撞時間參數小于第一標定時間參數，且其大于第二標定時間參數，所述力反饋扭矩參數為反向初級阻力扭矩參數；

當所述預估碰撞時間參數小于第二標定時間參數時，且其大于第三標定時間參數，所述力反饋扭矩參數為反向中級阻力扭矩參數；

當所述預估碰撞時間參數小于第三標定時間參數時，所述力反饋扭矩參數為反向終級阻力扭矩參數。

6.一種自適應調節轉向助力的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取車輛與周邊環境的距離數據、車速數據和轉向操作數據；

預估模塊，通過所述車輛與周邊環境的距離數據、車速數據和轉向操作數據得到預估碰撞時間參數；

執行模塊，通過所述預估碰撞時間參數和標定時間參數得到力反饋扭矩參數。

7.根據權利要求6所述的一種自適應調節轉向助力的裝置，其特征在于，所述預估模塊，用于：

通過所述轉向操作數據得到車輛未來的行駛軌跡；

通過所述車輛未來的行駛軌跡、車輛與周邊環境的距離數據和車速數據得到預估碰撞時間參數。

8.根據權利要求6所述的一種自適應調節轉向助力的裝置，其特征在于，所述執行模塊，用于：

當所述預估碰撞時間參數大于第一標定時間參數時，所述力反饋扭矩參數為正向助力扭矩參數；

當所述預估碰撞時間參數小于第一標定時間參數，且其大于第二標定時間參數，所述力反饋扭矩參數為反向初級阻力扭矩參數；

當所述預估碰撞時間參數小于第二標定時間參數時，所述力反饋扭矩參數為反向終級阻力扭矩參數。

9.一種終端，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

用于存儲所述一個或多個處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述一個或多個處理器被配置為：

執行如權利要求1至5任一所述的一種自適應調節轉向助力的方法。

10.一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其特征在于，當所述存儲介質中的指令由終端的處理器執行時，使得終端能夠執行如權利要求1至5任一所述的一種自適應調節轉向助力的方法。