[發(fā)明專利]人體生理樣本采集系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110403126.3
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN113100835B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫喜琢;宮芳芳;覃金洲;曾舒怡
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市羅湖醫(yī)院集團(tuán)
• 主分類號: A61B10/00
• 分類號: A61B10/00;A61B5/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強(qiáng)

1.一種人體生理樣本采集系統(tǒng)，其特征在于，所述采集系統(tǒng)包括：

采集裝置；

機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的末端設(shè)置有夾持裝置和激光雷達(dá)，其中，所述夾持裝置用于夾持所述采集裝置，所述激光雷達(dá)用于向所述機(jī)械臂的末端指向的方向發(fā)送雷達(dá)信號，并接收返回的激光雷達(dá)數(shù)據(jù)；

控制裝置，用于根據(jù)所述激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，獲取包含有待采集對象的目標(biāo)器官的待定位圖像，其中，所述待定位圖像為包含有所述目標(biāo)器官的人體部位的完整圖像；根據(jù)所述待定位圖像，確定所述人體部位的多個(gè)第一解剖標(biāo)定點(diǎn)；根據(jù)所述多個(gè)第一解剖標(biāo)定點(diǎn)對所述人體部位進(jìn)行器官分割處理，得到處理結(jié)果；根據(jù)所述處理結(jié)果，確定所述目標(biāo)器官的位置信息；根據(jù)所述位置信息，確定所述目標(biāo)器官的中心坐標(biāo)；在所述多個(gè)第一解剖標(biāo)定點(diǎn)中，確定至少四個(gè)第三解剖標(biāo)定點(diǎn)，其中，所述至少四個(gè)第三解剖標(biāo)定點(diǎn)中的每個(gè)第三解剖標(biāo)定點(diǎn)與所述中心坐標(biāo)的距離符合預(yù)設(shè)的條件；根據(jù)所述至少四個(gè)第三解剖標(biāo)定點(diǎn)，建立重心坐標(biāo)系，并確定所述每個(gè)第三解剖標(biāo)定點(diǎn)在所述重心坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，得到與所述至少四個(gè)第三解剖標(biāo)定點(diǎn)一一對應(yīng)的至少四個(gè)重心坐標(biāo)；根據(jù)所述至少四個(gè)重心坐標(biāo)，確定進(jìn)入位置的坐標(biāo)信息，并根據(jù)所述進(jìn)入位置的坐標(biāo)信息，將所述采集裝置移動(dòng)至所述進(jìn)入位置；控制所述采集裝置從所述目標(biāo)器官的進(jìn)入位置向所述待采集對象的目標(biāo)位置移動(dòng)，分別獲取所述采集裝置在向所述待采集對象的目標(biāo)位置移動(dòng)的過程中采集裝置頭部在第一方向、第二方向和第三方向的作用力以及扭矩，所述第一方向?yàn)樗霾杉b置前進(jìn)的方向，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互垂直；根據(jù)所述采集裝置的頭部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集裝置的頭部在所述第三方向的作用力以及扭矩，對所述采集裝置向所述待采集對象的目標(biāo)位置移動(dòng)的方向進(jìn)行調(diào)整，得到調(diào)整后所述采集裝置向所述待采集對象的目標(biāo)位置移動(dòng)的方向；根據(jù)所述調(diào)整后所述采集裝置向所述待采集對象的目標(biāo)位置移動(dòng)的方向，控制所述采集裝置向所述待采集對象的目標(biāo)位置移動(dòng)；根據(jù)所述采集裝置頭部在所述第一方向的反作用力、所述采集裝置頭部在所述第一方向的反方向的扭矩、所述采集裝置頭部在所述第二方向的作用力以及扭矩、所述采集裝置頭部在所述第三方向的作用力以及扭矩，控制所述采集裝置到達(dá)所述待采集對象的目標(biāo)位置，以獲取所述目標(biāo)位置的生理樣本。

2.如權(quán)利要求1所述的采集系統(tǒng)，其特征在于，所述采集系統(tǒng)還包括：

存放臺(tái)，用于存放所述采集裝置；

消毒裝置，用于對所述機(jī)械臂進(jìn)行消毒；

所述控制裝置，還用于在所述夾持裝置夾持所述采集裝置前，控制所述消毒裝置對所述機(jī)械臂進(jìn)行消毒；

采樣臺(tái)，用于承載所述機(jī)械臂、所述存放臺(tái)和所述消毒裝置。

3.如權(quán)利要求2所述的采集系統(tǒng)，其特征在于，在所述根據(jù)所述激光雷達(dá)數(shù)據(jù)，獲取包含有待采集對象的目標(biāo)器官的待定位圖像之前，所述控制裝置還用于：

通過所述激光雷達(dá)，確定包含有所述存放臺(tái)的環(huán)境圖像；

根據(jù)所述環(huán)境圖像，確定所述存放臺(tái)中的采集裝置的位置；

將所述機(jī)械臂移動(dòng)至所述存放臺(tái)中的采集裝置的位置，通過所述夾持裝置夾持所述存放臺(tái)中的采集裝置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的采集系統(tǒng)，其特征在于，在所述通過所述激光雷達(dá)，獲取包含有待采集對象的目標(biāo)器官的待定位圖像之前，所述控制裝置還用于：

通過所述激光雷達(dá)，確定所述采集裝置的蓋子的位置；

將所述夾持裝置移動(dòng)至所述蓋子的上方，以旋轉(zhuǎn)開蓋，并將所述蓋子放置在預(yù)設(shè)位置；

將所述夾持裝置移動(dòng)至開蓋后的所述采集裝置的開口的上方，夾取所述采集裝置中的采樣棒。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的采集系統(tǒng)，其特征在于，在所述通過所述激光雷達(dá)，確定所述存放臺(tái)的位置之前，所述控制裝置還用于：

通過所述激光雷達(dá)，確定所述消毒裝置的位置；

將所述機(jī)械臂移動(dòng)至所述消毒裝置的位置，控制所述消毒裝置對所述機(jī)械臂進(jìn)行消毒處理。