[發明專利]基于模糊邏輯的無人系統自動控制算法

在審

• 申請號: 202110403066.5
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN113311824A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 張璽棟
• 申請（專利權）人: 張璽棟
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 天津煜博知識產權代理事務所(普通合伙) 12246
• 代理人: 朱維

1.基于模糊邏輯的無人系統自動控制算法，其特征在于，包括如下具體步驟：

S1、建立空間坐標系坐標系，且以無人車初始地點作為原點，以無人車目的地點為A點，以地面為XOY面，同時A點位于X軸，確定無人車寬度為L，無人車輪胎半徑為r；

S2、確定N個障礙物的區域N₁、N₂、N₃...N_n，同時對相鄰的障礙區域的最小間距進行檢測，分別為S₁、S₂...S_n,依次和無人車寬度L進行比較，選取大于L的間距；

S3、依次對障礙物高度進行檢測，分別為h₁、h₂...h_n，并且依次和無人車輪胎半徑r進行比較，選取小于r的高度；

S4、繪制穿過大于L的間距、同時穿過小于r的高度且首尾分別與O和A相連的若干曲線l₁、l₂...l_n；

S5、依次對曲線進行距離測算；

S6、通過對若干曲線長度進行比較，選擇最短的曲線l_min，控制無人車按照此曲線進行移動，同時在翻越障礙時若出現滯留情況則說明障礙物與輪胎摩擦力不足，則控制無人車退后并且繞過障礙物。

2.根據權利要求1所述的基于模糊邏輯的無人系統自動控制算法，其特征在于：所述步驟S5中對曲線距離進行測算，取相鄰的兩點x₁、x₂，且|x₁-x₂|＝x₀，且曲線相對應的點的縱坐標分別為y₁、y₂，計算兩點的距離為計算曲線的長度依次測算若干曲線的長度k₁、k₂...k_n。

3.根據權利要求2所述的基于模糊邏輯的無人系統自動控制算法，其特征在于：通過對障礙物之間的間距與無人車寬度進行比較，即可選擇可通過的間距。

4.根據權利要求2所述的基于模糊邏輯的無人系統自動控制算法，其特征在于：所述步驟S6中，若出現滯留狀況，在無人車退后一段距離后，可重復S1至S5步驟重新測算距離并且選擇最短路徑。

5.根據權利要求4所述的基于模糊邏輯的無人系統自動控制算法，其特征在于：無人車移動過程中持續對障礙物間距進行檢測，并且與L進行比較，避免出現碰撞。

6.根據權利要求5所述的基于模糊邏輯的無人系統自動控制算法，其特征在于：無人車移動過程中持續重復S1至S5步驟，以確保選擇路徑始終為移動距離最近的路徑，降低使用成本。