[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置、存儲介質、電子設備及車輛有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110402428.9 | 申請日： | 2021-04-14 |
| 公開（公告）號： | CN112947492B | 公開（公告）日： | 2023-09-22 |
| 發(fā)明（設計）人： | 王賢宇 | 申請（專利權）人： | 北京車和家信息技術有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 曹寒梅 |
| 地址： | 101300 北京市順義區(qū)高麗營*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 控制 方法 裝置 存儲 介質 電子設備 | ||
1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在車輛行駛過程中，獲取所述車輛對應于第一控制時刻的規(guī)劃軌跡序列和車輛狀態(tài)矩陣，所述規(guī)劃軌跡序列基于人工勢場規(guī)劃算法獲得，所述車輛狀態(tài)矩陣基于車輛動力學模型獲得；
根據(jù)所述規(guī)劃軌跡序列和所述車輛狀態(tài)矩陣，構建以控制序列為自變量的目標函數(shù)，且所述目標函數(shù)帶有針對所述控制序列的目標約束條件，其中，所述目標約束條件包括車輛方向盤轉角處于預設角度區(qū)間內；
對所述目標函數(shù)進行二次規(guī)劃處理，以獲得能夠使所述目標函數(shù)的函數(shù)值最小、且滿足所述目標約束條件的目標控制序列；
在所述第一控制時刻之后，根據(jù)所述目標控制序列控制所述車輛；
其中，所述控制序列包括針對離散時間序列中各個控制時刻的控制參數(shù)，所述離散時間序列包括以第二控制時刻為時間起點的指定數(shù)量的控制時刻，且所述第二控制時刻為第一控制時刻的下一控制時刻；
按照如下算式構建所述目標函數(shù)
其中，
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述規(guī)劃軌跡序列包括針對離散時間序列中各個控制時刻規(guī)劃得到的規(guī)劃位置，所述離散時間序列包括以第二控制時刻為時間起點的指定數(shù)量的控制時刻，且所述第二控制時刻為第一控制時刻的下一控制時刻。
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述規(guī)劃軌跡序列通過以下方式獲得：
獲取所述車輛周邊的環(huán)境信息，所述環(huán)境信息至少包括障礙物信息；
根據(jù)所述環(huán)境信息，構建人工勢場；
以所述車輛在所述第一控制時刻所處的位置為起點，并以目標位置為終點，根據(jù)所述人工勢場中各位置處的引力和斥力，利用人工勢場規(guī)劃算法依次針對所述離散時間序列中的各個控制時刻生成規(guī)劃位置，以獲得所述規(guī)劃軌跡序列。
4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛狀態(tài)矩陣包括針對離散時間序列中各個控制時刻預測得到的車輛狀態(tài)信息，所述離散時間序列包括以第二控制時刻為時間起點的指定數(shù)量的控制時刻，且所述第二控制時刻為第一控制時刻的下一控制時刻。
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車輛狀態(tài)矩陣通過以下方式獲得：
獲取所述車輛在歷史行駛過程中的車輛狀態(tài)信息，作為歷史車輛狀態(tài)；
根據(jù)所述歷史車輛狀態(tài)，利用車輛動力學模型預測所述車輛在所述離散時間序列中各個控制時刻的車輛狀態(tài)信息，以獲得所述車輛狀態(tài)矩陣。
6.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述車輛狀態(tài)信息包括車輛位置信息、車輛航向信息和車速信息。
7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標約束條件還包括以下中的至少一者：
車輛方向盤的轉動速率處于第一預設速率區(qū)間內；
車輛加速度處于預設加速度區(qū)間內；
車輛加速度的變化速率處于第二預設速率區(qū)間內。
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