[發明專利]基于機器視覺的鋼格網焊接系統、方法和終端設備

有效

• 申請號: 202110400661.3
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN112991327B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 吳立龍;郝存明;王景;趙航
• 申請（專利權）人: 河北省科學院應用數學研究所
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/12;G06T7/13;G06T7/136;G06T7/187;G06T7/70;G06T5/00
• 代理公司: 河北國維致遠知識產權代理有限公司 13137
• 代理人: 彭競馳

本申請適用于鋼格網技術領域，提供了一種基于機器視覺的鋼格網焊接系統、方法及終端設備。該系統包括：控制單元、圖像采集單元、機器人和焊槍；圖像采集單元用于采集包含第一鋼條和第二鋼條的第一圖像，第一鋼條和第二鋼條的數量均為多個，且第一鋼條和第二鋼條交叉設置；控制單元用于根據第一圖像確定第一鋼條和第二鋼條的多個交叉點，以及根據多個交叉點確定焊接路徑，并控制機器人帶動焊槍沿焊接路徑對第一鋼條和第二鋼條進行焊接。本申請能夠實現對鋼格網的自動焊接。

技術領域

本申請屬于鋼格網領域，尤其涉及一種基于機器視覺的鋼格網焊接系統、方法和終端設備。

背景技術

鋼格網是由多條扁鋼和多個橫桿(例如經過扭絞的方鋼)交叉排列形成具有多個矩形格子的一種鋼鐵制品。由于鋼格網具有強度高、防腐能力強、不積污物、不積水、通風、散熱和防滑等眾多優點，因此被廣泛應用于建筑修飾、市政工程、環衛工程等多個領域。

在制作鋼格網時，需要將扁鋼和橫桿按照一定的間距進行交叉排列，之后將扁鋼和橫桿的交叉點焊接在一起得到鋼格網。而傳統的鋼格網焊接方法為通過人工將對扁鋼和橫桿的交叉點進行焊接，人工焊接效率較低，產能較低，嚴重影響鋼格網產業的發展。

發明內容

有鑒于此，本申請提供了一種基于機器視覺的鋼格網焊接系統、方法、終端設備及計算機可讀存儲介質，以解決現有技術中人工焊接效率較低的問題。

為達到上述目的，本申請采用如下技術方案：

第一方面，本申請實施例提供了一種基于機器視覺的鋼格網焊接系統，包括：控制單元、圖像采集單元、機器人和焊槍；

所述圖像采集單元用于采集包含第一鋼條和第二鋼條的第一圖像，所述第一鋼條和所述第二鋼條設置在夾具上，所述第一鋼條和所述第二鋼條的數量均為多個，且所述第一鋼條和所述第二鋼條交叉設置；

所述控制單元用于根據所述第一圖像確定所述第一鋼條和所述第二鋼條的多個交叉點，以及根據所述多個交叉點確定焊接路徑，并控制所述機器人帶動焊槍沿所述焊接路徑對所述第一鋼條和所述第二鋼條進行焊接。

基于第一方面，在一些實施例中，所述系統還包括輪廓檢測單元；

所述輪廓檢測單元用于在所述機器人帶動焊槍沿所述焊接路徑對所述第一鋼條和所述第二鋼條進行焊接的過程中，若識別出所述多個交叉點中的每個交叉點，向所述控制單元發送第一指令；

所述控制單元響應所述第一指令，控制所述機器人停止運動，并開始對所述每個交叉點進行焊接。

基于第一方面，在一些實施例中，所述輪廓檢測單元識別所述每個交叉點的方法包括：

向所述第一鋼條發射激光，并采集第二圖像，所述第二圖像包含灰度值大于閾值的第一線段，所述第一線段的長度與所述第一鋼條的寬度對應；

在所述輪廓檢測單元沿所述焊接路徑移動的過程中，若在所述第一鋼條的第一位置處，所述第一線段的長度變大，則確定所述第一鋼條的第一位置為第一交叉點，所述第一交叉點為所述多個交叉點中的任一個交叉點。

基于第一方面，在一些實施例中，所述輪廓檢測單元設置在所述焊槍的前端，所述圖像采集單元設置在所述夾具的上方。

基于第一方面，在一些實施例中，所述輪廓檢測單元還用于：若所述第一直線的長度變回到所述第一長度，則向所述控制單元發送第二指令；

所述控制單元響應所述第二指令，控制所述機器人繼續沿所述焊接路徑運動。

基于第一方面，在一些實施例中，所述控制單元包括工控機和機器人控制柜；

所述工控機用于確定所述多個交叉點，以及根據所述多個交叉點確定所述焊接路徑；