[發(fā)明專利]一種帶載機器人的物理尺寸計算方法及裝置、機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110400205.9
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN113084815B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發(fā)明（設計）人: 孫銳
• 申請（專利權）人: 上海智蕙林醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 上海碩力知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 楊用玲

1.一種帶載機器人的物理尺寸計算方法，其特征在于，包括：

通過配置的三維視覺傳感器獲取目標貨物的第二點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述目標貨物的第二點云數(shù)據(jù)提取所述目標貨物的外形尺寸信息；

根據(jù)所述目標貨物的外形尺寸信息和機器人自身的外形尺寸信息得到機器人帶載后的外形尺寸信息；

機器人與所述目標貨物進行對位，準備裝載貨物；

在裝載上所述目標貨物后，根據(jù)所述機器人帶載后的外形尺寸信息對機器人進行運動控制；

其中，所述的機器人與所述目標貨物進行對位包括：

根據(jù)所述目標貨物的外形尺寸信息，確定第一連接面的目標位置，所述第一連接面為目標貨物側(cè)與所述機器人進行連接的接觸面；

所述機器人向所述第一連接面的目標位置移動，直至第二連接面的目標位置與所述第一連接面的目標位置重合，所述第二連接面為機器人側(cè)與所述目標貨物進行連接的接觸面。

2.根據(jù)權利要求1所述的計算方法，其特征在于，所述的通過配置的三維視覺傳感器獲取目標貨物的第二點云數(shù)據(jù)包括：

圍繞目標貨物旋轉(zhuǎn)一圈，從多個位置獲取所述目標貨物的第一點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所有第一點云數(shù)據(jù)得到所述目標貨物的第二點云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求1所述的計算方法，其特征在于，還包括：

在所述第一連接面的目標位置增加視覺特征信息；

所述機器人向所述第一連接面的目標位置移動包括：通過對所述視覺特征信息的觀測，所述機器人向所述視覺特征信息移動。

4.根據(jù)權利要求3所述的計算方法，其特征在于，還包括：

根據(jù)觀測到的所述視覺特征信息，獲取所述機器人與所述目標貨物的相對位姿關系；

根據(jù)所述相對位姿關系調(diào)整所述機器人的位姿，使所述第二連接面的目標位置與所述第一連接面的目標位置重合，且所述機器人與所述目標貨物之間無相對旋轉(zhuǎn)偏移。

5.一種帶載機器人的物理尺寸計算方法，其特征在于，包括：

通過配置的三維視覺傳感器獲取目標貨物的第二點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)機器人自身的外觀尺寸，得到所述機器人的點云數(shù)據(jù)；

將所述目標貨物的第二點云數(shù)據(jù)與所述機器人的點云數(shù)據(jù)進行聯(lián)合匹配，得到所述機器人帶載后的點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述機器人帶載后的點云數(shù)據(jù)得到所述機器人帶載后的外形尺寸信息；

機器人與目標貨物進行對位，準備裝載貨物；

在裝載上所述目標貨物后，根據(jù)所述機器人帶載后的外形尺寸信息對機器人進行運動控制；

其中，所述的機器人與所述目標貨物進行對位包括：

根據(jù)目標貨物的外形尺寸信息，確定第一連接面的目標位置，所述第一連接面為目標貨物側(cè)與所述機器人進行連接的接觸面；所述目標貨物的外形尺寸信息根據(jù)所述目標貨物的第二點云數(shù)據(jù)得到；

所述機器人向所述第一連接面的目標位置移動，直至第二連接面的目標位置與所述第一連接面的目標位置重合，所述第二連接面為機器人側(cè)與所述目標貨物進行連接的接觸面。

6.一種帶載機器人的物理尺寸計算裝置，其特征在于，包括：

點云獲取模塊，用于通過配置的三維視覺傳感器獲取目標貨物的第二點云數(shù)據(jù)；

尺寸計算模塊，用于根據(jù)所述目標貨物的第二點云數(shù)據(jù)提取所述目標貨物的外形尺寸信息；根據(jù)所述目標貨物的外形尺寸信息和機器人自身的外形尺寸信息得到機器人帶載后的外形尺寸信息；

對位模塊，用于機器人與目標貨物進行對位，準備裝載貨物；

運動控制模塊，用于在裝載上目標貨物后，根據(jù)機器人帶載后的外形尺寸信息對機器人進行運動控制；

所述對位模塊，還用于根據(jù)所述目標貨物的外形尺寸信息，確定第一連接面的目標位置，所述第一連接面為目標貨物側(cè)與所述機器人進行連接的接觸面；所述機器人向所述第一連接面的目標位置移動，直至第二連接面的目標位置與所述第一連接面的目標位置重合，所述第二連接面為機器人側(cè)與所述目標貨物進行連接的接觸面。