[發明專利]一種單臂機器人系統的漸近跟蹤控制方法及系統有效
| 申請號： | 202110400168.1 | 申請日： | 2021-04-14 |
| 公開（公告）號： | CN113238482B | 公開（公告）日： | 2022-11-29 |
| 發明（設計）人： | 牛奔;王曉梅;張家鳴;程婷婷 | 申請（專利權）人： | 山東師范大學 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250014 山*** | 國省代碼： | 山東;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 系統 漸近 跟蹤 控制 方法 | ||
1.一種單臂機器人系統的漸近跟蹤控制方法，其特征在于，包括：
獲取單臂機器人系統的狀態數據；
將單臂機器人系統的狀態數據輸入漸近跟蹤控制器中，獲取控制輸入，其中，漸近跟蹤控制器以系統的輸出漸近跟蹤參考信號為目標，采用徑向基函數神經網絡計算獲得；
獲取漸近跟蹤控制器的具體過程為：
將系統輸出與跟蹤參考信號的誤差以及狀態與虛擬控制的坐標變換引入障礙李雅普諾夫函數中，通過障礙李雅普諾夫函數約束系統的全部狀態，獲得漸近跟蹤控制器；
在漸近跟蹤控制器引入相對閾值控制策略，相對閾值控制策略根據控制輸入的大小采取變化的觸發事件閾值；
通過控制輸入對單臂機器人系統進行控制。
2.如權利要求1所述的一種單臂機器人系統的漸近跟蹤控制方法，其特征在于，獲取的狀態數據包括連桿與水平地面的夾角、連桿運動的角速度。
3.如權利要求1所述的一種單臂機器人系統的漸近跟蹤控制方法，其特征在于，通過障礙李雅普諾夫函數約束系統的全部狀態，獲得漸近跟蹤控制器的虛擬控制及自適應律，根據虛擬控制和自適應律計算獲得漸近跟蹤控制器。
4.如權利要求1所述的一種單臂機器人系統的漸近跟蹤控制方法，其特征在于，參考信號為光滑且有界的。
5.如權利要求1所述的一種單臂機器人系統的漸近跟蹤控制方法，其特征在于，徑向基函數神經網絡的基函數選用高斯基函數。
6.一種單臂機器人系統的漸近跟蹤控制系統，其特征在于，包括：
數據獲取模塊，用于獲取單臂機器人系統的狀態數據；
控制輸入獲取模塊，用于將單臂機器人系統的狀態數據輸入漸近跟蹤控制器中，獲取控制輸入，其中，漸近跟蹤控制器以系統的輸出漸近跟蹤參考信號為目標，采用徑向基函數神經網絡計算獲得；
獲取漸近跟蹤控制器的具體過程為：
將系統輸出與跟蹤參考信號的誤差以及狀態與虛擬控制的坐標變換引入障礙李雅普諾夫函數中，通過障礙李雅普諾夫函數約束系統的全部狀態，獲得漸近跟蹤控制器；
在漸近跟蹤控制器引入相對閾值控制策略，相對閾值控制策略根據控制輸入的大小采取變化的觸發事件閾值；
系統控制模塊，用于通過控制輸入對單臂機器人系統進行控制。
7.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器和處理器以及存儲在存儲器上并在處理器上運行的計算機指令，所述計算機指令被處理器運行時，完成權利要求1-5任一項所述的一種單臂機器人系統的漸近跟蹤控制方法的步驟。
8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，用于存儲計算機指令，所述計算機指令被處理器執行時，完成權利要求1-5任一項所述的一種單臂機器人系統的漸近跟蹤控制方法的步驟。
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