[發(fā)明專(zhuān)利]深度圖和灰度圖的獲取方法、深度相機(jī)、以及電子設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110398843.1
• 申請(qǐng)日: 2021-04-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112799097A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張耿立
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳阜時(shí)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S17/894
• 分類(lèi)號(hào): G01S17/894;G01S7/4863;G01S7/4865;G06T7/514
• 代理公司: 深圳市倡創(chuàng)專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

1.一種深度圖和灰度圖的獲取方法，其特征在于，所述深度圖和灰度圖的獲取方法利用飛行時(shí)間深度相機(jī)進(jìn)行獲取，所述深度圖和灰度圖的獲取方法包括：

利用所述飛行時(shí)間深度相機(jī)生成每一像素點(diǎn)的直方圖；

獲取所述直方圖中每一箱體的光子數(shù)；

根據(jù)所述每一箱體的光子數(shù)生成深度圖；以及

根據(jù)所述每一箱體的光子數(shù)和預(yù)設(shè)方法生成灰度圖，其中，所述預(yù)設(shè)方法包括第一預(yù)設(shè)方法、第二預(yù)設(shè)方法、以及第三預(yù)設(shè)方法中的至少一者，當(dāng)所述預(yù)設(shè)方法為所述第一預(yù)設(shè)方法時(shí)，根據(jù)所述每一箱體的光子數(shù)和預(yù)設(shè)方法生成灰度圖具體包括：

根據(jù)所述每一箱體的光子數(shù)計(jì)算所述直方圖的光子總數(shù)；

將所述直方圖的光子總數(shù)映射到所述像素點(diǎn)的灰度；

根據(jù)每一所述像素點(diǎn)的灰度生成所述灰度圖；或者

當(dāng)所述預(yù)設(shè)方法為所述第二預(yù)設(shè)方法時(shí)，根據(jù)所述每一箱體的光子數(shù)和預(yù)設(shè)方法生成灰度圖具體包括：

根據(jù)所述每一箱體的光子數(shù)獲取若干最大值；

根據(jù)所述若干最大值獲取所述像素點(diǎn)的第一數(shù)值；

將每一所述像素點(diǎn)的第一數(shù)值映射到所述像素點(diǎn)的灰度；

根據(jù)每一所述像素點(diǎn)的灰度生成所述灰度圖；或者

當(dāng)所述預(yù)設(shè)方法為所述第三預(yù)設(shè)方法時(shí)，根據(jù)所述每一箱體的光子數(shù)和預(yù)設(shè)方法生成灰度圖具體包括：

對(duì)所述每一箱體的光子數(shù)進(jìn)行糾正得到相應(yīng)的每一箱體的糾正光子數(shù)；

根據(jù)所述每一箱體的糾正光子數(shù)獲取若干糾正最大值；

根據(jù)所述若干糾正最大值獲取所述像素點(diǎn)的第二數(shù)值；

將每一所述像素點(diǎn)的第二數(shù)值映射到所述像素點(diǎn)的灰度；

根據(jù)每一所述像素點(diǎn)的灰度生成所述灰度圖。

2.如權(quán)利要求1所述的深度圖和灰度圖的獲取方法，其特征在于，當(dāng)所述預(yù)設(shè)方法包括第一預(yù)設(shè)方法、第二預(yù)設(shè)方法、以及第三預(yù)設(shè)方法時(shí)，根據(jù)所述每一箱體的光子數(shù)和預(yù)設(shè)方法生成灰度圖之前，所述深度圖和灰度圖的獲取方法還包括：

獲取環(huán)境光的光強(qiáng)；

當(dāng)所述光強(qiáng)小于等于第一閾值時(shí)，根據(jù)所述每一箱體的光子數(shù)和所述第一預(yù)設(shè)方法生成灰度圖；

當(dāng)所述光強(qiáng)大于所述第一閾值且小于等于第二閾值時(shí)，根據(jù)所述每一箱體的光子數(shù)和所述第二預(yù)設(shè)方法生成灰度圖；以及

當(dāng)所述光強(qiáng)大于所述第二閾值時(shí)，根據(jù)所述每一箱體的光子數(shù)和所述第三預(yù)設(shè)方法生成灰度圖。

3.如權(quán)利要求1所述的深度圖和灰度圖的獲取方法，其特征在于，所述飛行時(shí)間深度相機(jī)包括時(shí)間數(shù)字轉(zhuǎn)換電路，根據(jù)所述每一箱體的光子數(shù)獲取若干最大值具體包括：

根據(jù)脈沖信號(hào)的脈沖寬度和所述時(shí)間數(shù)字轉(zhuǎn)換電路的分辨率計(jì)算所述最大值的個(gè)數(shù)為N，其中，N為自然數(shù)；

根據(jù)所述每一箱體的光子數(shù)獲取N個(gè)所述最大值。

4.如權(quán)利要求3所述的深度圖和灰度圖的獲取方法，其特征在于，根據(jù)所述若干最大值獲取所述像素點(diǎn)的第一數(shù)值具體包括：

將所述N個(gè)最大值進(jìn)行求和或者取平均得到所述像素點(diǎn)的第一數(shù)值。

5.如權(quán)利要求1所述的深度圖和灰度圖的獲取方法，其特征在于，對(duì)所述每一箱體的光子數(shù)進(jìn)行糾正得到相應(yīng)的每一箱體的糾正光子數(shù)為：利用預(yù)設(shè)公式對(duì)所述每一箱體的光子數(shù)進(jìn)行糾正得到相應(yīng)的每一箱體的糾正光子數(shù)，其中，所述預(yù)設(shè)公式為：

；

其中，表示脈沖信號(hào)的周期數(shù)，表示所述直方圖中第個(gè)所述箱體的光子數(shù)，表示所述直方圖中第個(gè)所述箱體的糾正光子數(shù)，表示所述直方圖中的第1個(gè)所述箱體。

6.如權(quán)利要求1所述的深度圖和灰度圖的獲取方法，其特征在于，所述飛行時(shí)間深度相機(jī)包括時(shí)間數(shù)字轉(zhuǎn)換電路，根據(jù)所述每一箱體的糾正光子數(shù)獲取若干糾正最大值具體包括：

根據(jù)脈沖信號(hào)的脈沖寬度和所述時(shí)間數(shù)字轉(zhuǎn)換電路的分辨率計(jì)算所述最大值的個(gè)數(shù)為M，其中，M為自然數(shù)；

根據(jù)所述每一箱體的糾正光子數(shù)獲取M個(gè)所述糾正最大值。

7.如權(quán)利要求6所述的深度圖和灰度圖的獲取方法，其特征在于，根據(jù)所述若干糾正最大值獲取所述像素點(diǎn)的第二數(shù)值具體包括：

將所述M個(gè)糾正最大值進(jìn)行求和或者取平均得到所述像素點(diǎn)的第二數(shù)值。