[發明專利]一種機器人裝箱或碼垛數量校核方法

在審

• 申請號: 202110397918.4
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN112937997A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 張遠慶;劉瑞德;尹碩;劉學偉;李冉
• 申請（專利權）人: 北京鐵科首鋼軌道技術股份有限公司
• 主分類號: B65B35/16
• 分類號: B65B35/16;B65B57/20;B65B57/14;B65B5/10
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 劉力

1.一種機器人裝箱或碼垛數量校核方法，其特征在于，所述機器人裝箱或碼垛數量校核方法包括以下步驟：

1）在控制碼垛機器人運行的PLC控制系統中選擇需要的垛型，并確認所選垛型下物品總數量n；

2）通過設置于碼垛機器人上的氣動手指氣缸本體（8）夾取物品并根據步驟1）所選擇的垛型向指定箱體內或托盤上擺放物品，擺放n次；

3）通過設置在氣動手指氣缸本體（8）上的物品檢測裝置檢測氣動手指氣缸本體（8）是否成功抓取物品，并將成功抓取物品的次數記為m；

4）物品檢測裝置將成功抓取物品的次數m上傳至PLC控制系統中與物品總數量n比較，當n=m時，則裝箱或堆垛數量正確，否則裝箱或堆垛數量不正確。

2.根據權利要求1所述的機器人裝箱或碼垛數量校核方法，其特征在于，所述物品檢測裝置包括：安裝在氣動手指氣缸本體（8）側面的基座（1），以及豎直貫穿設置于所述基座（1）內的導桿（2）；其中，

所述基座（1）的上表面向下凹陷形成有U型開口（12），所述基座（1）的上端位于所述U型開口（12）的一側設置有接近開關（6），所述接近開關（6）的感應端水平指向所述U型開口（12），所述接近開關（6）連接于計數處理器；

在步驟3）中，當所述導桿（2）處于下垂時，所述導桿（2）的底端低于所述氣動手指氣缸本體（8）的底端，頂端位于所述U型開口（12）內，導桿（2）的頂端不在所述接近開關（6）的檢測范圍內，則不計數，當所述導桿（2）被向上頂起時，所述導桿（2）的頂端進入所述接近開關（6）的檢測范圍，則計數一次。

3.根據權利要求2所述的機器人裝箱或碼垛數量校核方法，其特征在于，所述物品檢測裝置還包括：顯示器和報警器；

所述顯示器與所述計數處理器連接，在步驟3）中，所述顯示器用于顯示成功抓取物品的次數m；

所述報警器與所述PLC控制系統連接，在步驟4）中，當裝箱或堆垛數量不正確時，所述PLC控制系統控制所述報警器發出報警信號。

4.根據權利要求2所述的機器人裝箱或碼垛數量校核方法，其特征在于，所述基座（1）上位于所述U型開口（12）的下方形成有前后貫通的方形孔（13），所述導桿（2）依次貫穿所述U型開口（12）和方形孔（13）設置。

5.根據權利要求4所述的機器人裝箱或碼垛數量校核方法，其特征在于，所述基座（1）上位于所述U型開口（12）和方形孔（13）之間設置有提供所述導桿（2）穿過的第一軸套（11）。

6.根據權利要求6所述的機器人裝箱或碼垛數量校核方法，其特征在于，所述基座（1）上位于所述方形孔（13）的下方設置有提供所述導桿（2）穿過的第二軸套（4）。

7.根據權利要求6所述的機器人裝箱或碼垛數量校核方法，其特征在于，所述基座（1）的前側設置有分別對應所述第一軸套（11）和第二軸套（4）的第一螺紋孔（14），壓緊螺釘自所述第一螺紋孔（14）伸入后壓緊于對應的所述第一軸套（11）或第二軸套（4）。

8.根據權利要求2-7中的任意一項所述的機器人裝箱或碼垛數量校核方法，其特征在于，所述導桿（2）自上而下順次包括感應段（8）和滑動段（9），所述感應段（8）的直徑大于所述滑動段（9）的直徑。

9.根據權利要求8所述的機器人裝箱或碼垛數量校核方法，其特征在于，所述滑動段（9）的底端還設置有連接段（10），所述連接段（10）連接有軟質的壓頭（5）；

所述壓頭（5）上設置有第二螺紋孔，所述連接段（10）的外側形成有與所述第二螺紋孔對應的外螺紋。

10.根據權利要求9所述的機器人裝箱或碼垛數量校核方法，其特征在于，所述導桿（2）上位于所述壓頭（5）與所述基座（1）之間套設有彈簧（3）。