[發明專利]一種圍欄出界報警的方法、系統、裝置、無人機和存儲介質

在審

• 申請號: 202110397474.4
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113093810A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 王鍇博
• 申請（專利權）人: 北京微納星空科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 余菲

本申請實施例提供一種圍欄出界報警的方法、系統、裝置、無人機和存儲介質，該方法應用于無人機，包括：獲取無人機所在的位置點和圍欄各頂點位置點，其中，所述無人機所在的位置點和圍欄各頂點位置點是在接收到通信衛星發送的觸發指令之后獲取的；根據所述無人機所在的位置點和所述圍欄各頂點位置點，確認所述無人機所在的位置點與所述圍欄的任意邊界的距離小于設定閾值，發出報警信號，能夠解決無人機在飛行過程中的區域受限的問題同時能夠保證安全飛行。

技術領域

本申請實施例涉及無人機領域，具體涉及一種圍欄出界報警的方法、系統、裝置、無人機和存儲介質。

背景技術

相關技術中，隨著無人機技術的快速發展，越來越多的無人機被投入各種的工作環境中。現有的大部分無人機都是操控員使用遙控器控制或按照規劃路線控制，導致無人機必須在有限的區域內飛行。在實踐中發現，目前的無人機不能判斷當前的飛行環境是否適宜進行飛行任務，導致無人機在飛行過程中區域受限的同時缺少一定的安全性。

因此，如何解除無人機在飛行過程中的區域受限同時保證安全飛行成為亟待解決的問題。

發明內容

本申請實施例提供一種圍欄出界報警的方法、系統、裝置、無人機和存儲介質，通過本申請的一些實施例至少能夠解決無人機在飛行過程中的區域受限的問題同時能夠保證安全飛行。

第一方面，本申請實施例提供一種圍欄出界報警的方法，應用于無人機，所述方法包括：獲取無人機所在的位置點和圍欄各頂點位置點，其中，所述無人機所在的位置點和圍欄各頂點位置點是在接收到通信衛星發送的觸發指令之后獲取的；根據所述無人機所在的位置點和所述圍欄各頂點位置點，確認所述無人機位于所述圍欄之內；確認所述無人機所在的位置點與所述圍欄的任意邊界的距離小于設定閾值，發出報警信號。

因此，本申請實施例通過確認所述無人機所在的位置點與所述圍欄的任意邊界的距離小于設定閾值，發出報警信號，能夠根據無人機所在的位置點和圍欄各頂點位置點的復合信息來實時自動的進行圍欄出界報警，從而能夠保證無人機在飛行計劃外(即在圍欄內的飛行路線可更改或者可變的)的環境中的安全飛行，同時無人機接收終端通過通信衛星發送的觸發指令，能夠解除無人機在接收指令時的地域限制，實現遠程控制無人機。

結合第一方面，在一種實施方式中，所述邊界的距離是從所述無人機所在的位置點到組成所述圍欄的第一邊的垂線段的長度；或者所述邊界的距離是從所述無人機所在的位置點到組成所述圍欄的第一頂點之間的距離。

因此，本申請實施例能夠實時獲得無人機在圍欄邊界范圍內的距離，與設定閾值進行對比，從而實現出界報警，保證無人機的安全飛行。

結合第一方面，在一種實施方式中，所述根據所述無人機所在的位置點和所述圍欄各頂點位置點，確認所述無人機位于所述圍欄之內，包括：以所述無人機所在的位置點為端點引一條射線，其中，所述射線與預設的坐標軸平行；獲取所述射線與所述圍欄邊界的交點個數，其中，所述圍欄邊界是將相鄰的頂點坐標直線連接獲得的；根據所述交點個數的奇偶性，確認所述無人機位于所述圍欄之內。

結合第一方面，在一種實施方式中，所述獲取所述射線與所述圍欄邊界的交點個數，包括：在所述圍欄的各頂點中選擇任一頂點作為起點，依次判斷相鄰的兩個頂點所連接成的邊界與所述射線是否相交，獲得交點個數。

結合第一方面，在一種實施方式中，所述根據所述交點個數的奇偶性，確認所述無人機位于所述圍欄之內，包括：當所述交點個數為奇數，確認所述無人機位于所述圍欄之內。

因此，本申請實施例通過獲取無人機與圍欄邊界的交代個數，能夠確認無人機與圍欄之間的位置關系，從而能夠實現圍欄出界報警。

結合第一方面，在一種實施方式中，在所述獲取無人機所在的位置點和圍欄各頂點位置點之后，所述方法還包括：確認所述圍欄各頂點位置點所連接成的直線，可以構成封閉多邊形。