[發明專利]一種無人設備的控制方法、裝置、存儲介質及電子設備

有效

• 申請號: 202110397319.2
• 申請日: 2021-04-14
• 公開（公告）號: CN112987754B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 馬杰;白鈺;連世奇;任冬淳;樊明宇;夏華夏
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種無人設備的控制方法，其特征在于，包括：

采集當前時刻無人設備周圍的環境圖像，作為當前圖像；

根據所述當前圖像，確定當前時刻各障礙物的位置；

根據當前時刻各障礙物的位置以及當前時刻所述無人設備的位置，確定所述無人設備在當前時刻的安全性表征值；

根據所述無人設備在所述當前時刻的安全性表征值以及所述無人設備在至少一個歷史時刻的安全性表征值，確定所述無人設備在下一時刻的控制策略；其中，所述無人設備在至少一個歷史時刻的安全性表征值是根據采集的所述至少一個歷史時刻無人設備周圍的環境圖像確定的；

根據所述控制策略對所述無人設備進行控制；

根據所述無人設備在所述當前時刻的安全性表征值以及所述無人設備在至少一個歷史時刻的安全性表征值，確定所述無人設備在下一時刻的控制策略，具體包括：

確定以當前時刻為時間段結束點、時間長度為指定時長的歷史時間段；

根據所述無人設備在所述歷史時間段中的每個歷史時刻的安全性表征值以及所述無人設備在所述當前時刻的安全性表征值，確定低于預設閾值的安全性表征值的數量；

根據所述數量，確定所述無人設備在下一時刻的加速度。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據當前時刻各障礙物的位置以及當前時刻所述無人設備的位置，確定所述無人設備在當前時刻的安全性表征值，具體包括：

根據所述無人設備當前的速度，確定所述無人設備當前的關注區域；其中，所述關注區域包含所述無人設備當前時刻的位置，且所述關注區域的面積與所述無人設備當前的速度正相關；

根據至少部分位于所述關注區域內的各障礙物當前時刻的位置以及當前時刻所述無人設備的位置，確定所述無人設備在當前時刻的安全性表征值。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述無人設備在所述歷史時間段中的每個歷史時刻的安全性表征值以及所述無人設備在所述當前時刻的安全性表征值，確定低于預設閾值的安全性表征值的數量，具體包括：

按照時間先后順序，對所述無人設備在所述歷史時間段中的每個歷史時刻的安全性表征值以及所述無人設備在所述當前時刻的安全性表征值進行排序；

根據排序后的各安全性表征值，確定連續低于預設閾值的安全性表征值的數量。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述無人設備在所述當前時刻的安全性表征值以及所述無人設備在至少一個歷史時刻的安全性表征值，確定所述無人設備在下一時刻的控制策略，具體包括：

確定以當前時刻為時間段結束點、時間長度為指定時長的歷史時間段；

按照時間先后順序，對所述無人設備在所述歷史時間段中的每個歷史時刻的安全性表征值以及所述無人設備在所述當前時刻的安全性表征值進行排序；

根據排序后的各安全性表征值，確定所述無人設備當前時刻的特征；

將所述特征輸入預先訓練的決策模型，得到所述決策模型輸出的所述無人設備在下一時刻的加速度。

5.如權利要求1、3或4中任一所述的方法，其特征在于，根據所述控制策略對所述無人設備進行控制，具體包括：

根據所述無人設備在下一時刻的加速度，確定所述無人設備的最大可行駛距離；

根據所述最大可行駛距離和所述無人設備當前時刻的行駛速度，對所述無人設備進行控制。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，根據所述最大可行駛距離和所述無人設備當前時刻的行駛速度，對所述無人設備進行控制，具體包括：

根據所述最大可行駛距離和所述無人設備當前時刻的行駛速度，確定所述無人設備在下一時刻的行駛速度；

根據所述無人設備在下一時刻的行駛速度，對所述無人設備進行控制。