[發明專利]可升降式旋轉摘錠平臺

有效

• 申請號: 202110396530.2
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113348871B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 周飛飛
• 申請（專利權）人: 陜西頂端果業科技有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 蚌埠幺四零二知識產權代理事務所(普通合伙) 34156
• 代理人: 尹杰

1.一種可升降式旋轉摘錠平臺，其特征在于，所述平臺包括：

行走機器人主體，包括旋轉式摘錠結構、升降平臺裝置、錠體收納袋體、行走機構、實時定位機構、障礙檢測機構和無線通信機構；

其中，在所述行走機器人主體中，所述行走機構設置在所述行走機器人主體的底部，所述升降平臺裝置設置在所述行走機構的正上方；

在所述行走機器人主體中，所述障礙檢測機構采用紅外線測距模式或者超聲波測距模式對周圍障礙物執行定位檢測；

在所述行走機器人主體中，所述旋轉式摘錠結構、所述無線通信機構和所述實時定位機構都安裝在所述升降平臺裝置上，所述實時定位機構給出所述行走機器人主體在所在蘋果種植園內的實時定位數據；

所述旋轉式摘錠結構包括可旋轉摘錠頭、旋轉電機、機械手臂和手臂驅動電機，所述旋轉電機與所述可旋轉摘錠頭連接，用于為所述可旋轉摘錠頭的旋轉提供動力，所述手臂驅動電機包括多個電機單元以分別為所述機械手臂的各個臂體單元提供動力；

數據錄拍機構，內置光電傳感器，用于在所述行走機器人主體抵達到當前待摘錠的蘋果樹體的前方時，執行對當前待摘錠的蘋果樹體的錄拍操作，以獲得對應的樹體錄拍畫面；

信號濾波設備，設置在所述升降平臺裝置的外殼內，與所述數據錄拍機構連接，用于對接收到的樹體錄拍畫面執行方向濾波處理，以獲得對應的濾波處理畫面；

內容增強設備，設置在所述升降平臺裝置的外殼內，與所述信號濾波設備連接，用于對接收到的濾波處理畫面執行圖像內容的增強處理，以獲得對應的內容增強畫面；

錠體辨識機構，與所述內容增強設備連接，用于基于蘋果外形特征從所述內容增強畫面中辨識各個蘋果錠體分別所在的各個圖像區域；

區域分析機構，與所述錠體辨識機構連接，用于獲取在所述內容增強畫面中構成所述各個圖像區域的所有像素點以獲得各個錠體像素點，檢測所述內容增強畫面中每一個像素行上分布的錠體像素點的數量；

編號解析機構，與所述區域分析機構連接，用于對所述內容增強畫面中各個像素行上分布的錠體像素點的數量進行排序，將分布錠體像素點的數量最多的像素行的編號作為目標編號發出；

其中，所述升降平臺裝置內置有升降電機，用于與所述編號解析機構連接，用于基于接收到的目標編號調節所述升降平臺裝置的升降高度以使得升降后的所述升降平臺裝置的底部的高度與分布錠體像素點的數量最多的像素行對應的當前待摘錠的蘋果樹體的實體位置的高度一致；

基于接收到的目標編號調節所述升降平臺裝置的升降高度以使得升降后的所述升降平臺裝置的底部的高度與分布錠體像素點的數量最多的像素行對應的當前待摘錠的蘋果樹體的實體位置的高度一致包括：接收到的目標編號的數值越大，調節后的所述升降平臺裝置的升降高度越高；

其中，基于接收到的目標編號調節所述升降平臺裝置的升降高度以使得升降后的所述升降平臺裝置的底部的高度與分布錠體像素點的數量最多的像素行對應的當前待摘錠的蘋果樹體的實體位置的高度一致還包括：采用數值擬合函數以所述內容增強畫面中像素行的編號作為函數的輸入數據以所述內容增強畫面中像素行對應的當前待摘錠的蘋果樹體的實體位置的高度作為函數的輸出數據建立所述數值擬合函數用于模擬所述內容增強畫面中像素行的編號與所述內容增強畫面中像素行對應的當前待摘錠的蘋果樹體的實體位置的高度的數值對應關系。

2.如權利要求1所述的可升降式旋轉摘錠平臺，其特征在于：

將分布錠體像素點的數量最多的像素行的編號作為目標編號發出包括：在所述內容增強畫面中，最底部的像素行的編號為1，最底部的像素行上的各個像素行的各個編號逐行加1。

3.如權利要求2所述的可升降式旋轉摘錠平臺，其特征在于：

基于蘋果外形特征從所述內容增強畫面中辨識各個蘋果錠體分別所在的各個圖像區域包括：基于單錠蘋果的標準成像圖片從所述內容增強畫面中辨識各個蘋果錠體分別所在的各個圖像區域。

4.如權利要求3所述的可升降式旋轉摘錠平臺，其特征在于：

基于單錠蘋果的標準成像圖片從所述內容增強畫面中辨識各個蘋果錠體分別所在的各個圖像區域包括：單錠蘋果的標準成像圖片不止一個且分別對應不同成像視角。