[發明專利]嵌入式三維掃描系統和三維掃描裝置

在審

• 申請號: 202110396054.4
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113516157A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 陳尚儉;張立旦;朱金雁
• 申請（專利權）人: 杭州思看科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06T7/30;G06T17/00;G01B11/00;H04N1/04
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 龍偉

1.一種嵌入式三維掃描系統，其特征在于，包括云計算端和掃描設備端；

所述掃描設備端，用于對目標物體進行掃描，以獲取所述目標物體的掃描數據，并將所述掃描數據上傳至所述云計算端；

所述云計算端，用于對所述掃描數據進行實時計算和處理，以生成所述目標物體的數據模型。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述掃描數據包括原始圖像數據、視差圖、深度圖或點云數據。

3.根據權利要求1或2所述的系統，其特征在于，所述所描述數據中包括彩色信息。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述數據模型包括點云數據或網格數據。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述掃描設備端包括成像模塊；

所述成像模塊，用于對所述目標物體進行成像捕捉，以獲取所述目標物體的原始圖像數據。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，所述成像模塊有多個；

所述掃描設備端還包括同步模塊；

所述同步模塊，連接多個所述成像模塊，用于根據所述原始圖像數據中的時間戳對所述原始圖像數據進行分類，以對同一時間獲取的所述原始圖像數據進行相同處理。

7.根據權利要求5或6所述的系統，其特征在于，所述掃描設備端還包括第一預處理計算模塊；

所述第一預處理計算模塊，連接所述成像模塊，用于對所述原始圖像數據進行立體校正和立體匹配，生成視差圖，并基于所述視差圖，生成點云數據集；

所述云計算端包括實時計算模塊和后處理模塊；

所述實時計算模塊，用于對上傳至所述云計算端的所述點云數據集進行初始點云配準，以獲得第一轉換關系；

所述后處理模塊，用于基于所述第一轉換關系和所述點云數據集進行全局點云配準，以獲得第二轉換關系，并基于所述第二轉換關系和所述點云數據集進行點云融合，獲得隱式曲面，再基于所述隱式曲面，生成所述目標物體的數據模型。

8.根據權利要求5或6所述的系統，其特征在于，所述云計算端包括第二預處理計算模塊、實時計算模塊、以及后處理模塊；

所述第二預處理計算模塊，用于對上傳至所述云計算端的所述原始圖像數據進行立體校正和立體匹配，生成視差圖，并基于所述視差圖，生成點云數據集；

所述實時計算模塊，用于對所述點云數據集進行初始點云配準，以獲得第一轉換關系；

所述后處理模塊，用于基于所述第一轉換關系和所述點云數據集進行全局點云配準，以獲得第二轉換關系，并基于所述第二轉換關系和所述點云數據集進行點云融合，獲得隱式曲面，再基于所述隱式曲面，生成所述目標物體的數據模型。

9.根據權利要求5或6所述的系統，其特征在于，所述掃描設備端還包括第三預處理計算模塊；

所述第三預處理計算模塊，連接所述成像模塊，用于對所述原始圖像數據進行立體校正；

所述云計算端包括第四預處理計算模塊、實時計算模塊、以及后處理模塊；

所述第四預處理計算模塊，用于對上傳至所述云計算端的立體校正后的所述原始圖像數據，進行立體匹配，生成視差圖，并基于所述視差圖，生成點云數據集；

所述實時計算模塊，用于對所述點云數據集進行點云配準，以獲得第一轉換關系；

所述后處理模塊，用于基于所述第一轉換關系和所述點云數據集，進行全局點云配準，以獲得第二轉換關系，并基于所述第二轉換關系和所述點云數據集進行點云融合，獲得隱式曲面，再基于所述隱式曲面，生成所述目標物體的數據模型。