[發明專利]一種貨物分揀系統、方法和機器人

在審

• 申請號: 202110393442.7
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113102260A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 張威;葉銘
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技股份有限公司
• 主分類號: B07C3/00
• 分類號: B07C3/00
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 陳曉川

1.一種貨物分揀系統，其特征在于，所述系統包括分揀存儲區域、分揀機器人、料箱搬運機器人和控制服務器；所述分揀存儲區域中設置有至少一個貨架；所述貨架上設置有至少一個存儲位，所述存儲位用于存儲料箱；所述貨架包括第一存儲區域和第二存儲區域；所述第一存儲區域設置有分揀存儲位；

所述控制服務器配置為，基于分揀貨物信息，確定分揀貨物在所述第一存儲區域中所要存儲到的目標分揀存儲位，并調度所述分揀機器人將所述分揀貨物投遞到所述目標分揀存儲位對應的料箱內；在所述貨架的第一存儲區域內的料箱完成分揀任務的情況下，調度所述料箱搬運機器人將所述第一存儲區域內完成分揀任務的所述料箱搬運到所述第二存儲區域空著的存儲位上。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制服務器還配置為，在所述第一存儲區域空著的分揀存儲位確定補箱的情況下，調度所述料箱搬運機器人從所述第二存儲區域內搬運空料箱到所述第一存儲區域中待補箱的分揀存儲位上。

3.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制服務器還配置為，在確定所述貨架外的料箱需要進行上架操作的情況下，調度所述料箱搬運機器人搬運所述貨架外的料箱到所述第二存儲區域空著的存儲位上。

4.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述控制服務器還配置為，在確定所述貨架內存在待下架料箱的情況下，調度所述料箱搬運機器人將所述待下架料箱搬運到所述貨架外。

5.根據權利要求1至4任一項所述的系統，其特征在于，所述分揀貨物包括待退貨物；

所述控制服務器配置為，基于所述待退貨物的分揀貨物信息和所述第一存儲區域內分揀存儲位的實際占用信息，確定所述待退貨物在所述第一存儲區域中所要存儲到的目標分揀存儲位，并調度所述分揀機器人將所述待退貨物投遞到所述目標分揀存儲位對應的料箱內。

6.根據權利要求1至4任一項所述的系統，其特征在于，所述分揀貨物包括待揀選貨物；所述貨物分揀系統還包括供件機構；

所述控制服務器還配置為，基于所述待揀選貨物的分揀貨物信息，確定所述待揀選貨物的初始位置信息，并基于所述初始位置信息，調度所述料箱搬運機器人將所述待揀選貨物所在的料箱搬運到供件機構，并調度所述供件機構將所述待揀選貨物放入所述分揀機器人上。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述初始位置信息包括所述第二存儲區域內的存儲位的位置信息和所述分揀存儲區域以外的其他區域中的一種或多種。

8.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1至7任一項所述的分揀機器人。

9.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1至7任一項所述的料箱搬運機器人。

10.一種貨物分揀方法，其特征在于，應用于權利要求1至7任一項所述的貨物分揀系統中的控制服務器；所述貨物分揀方法包括：

基于分揀貨物信息，確定分揀貨物在所述第一存儲區域中所要存儲到的目標分揀存儲位；

調度所述分揀機器人將所述分揀貨物投遞到所述目標分揀存儲位對應的料箱內；

在所述貨架的第一存儲區域內的料箱完成分揀任務的情況下，調度所述料箱搬運機器人將所述第一存儲區域內完成分揀任務的所述料箱搬運到所述第二存儲區域空著的存儲位上。