[發(fā)明專利]機器人的路徑規(guī)劃方法及裝置、機器人、存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110392850.0
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113110445A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 卜大鵬;鄭凱林;霍峰;秦寶星;程昊天
• 申請（專利權(quán)）人: 上海高仙自動化科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發(fā)明公開了一種機器人的路徑規(guī)劃方法及裝置、機器人、存儲介質(zhì)。該方法包括：對初始第一環(huán)形路徑執(zhí)行對應(yīng)的避障處理過程，得到第一環(huán)形路徑，初始第一環(huán)形路徑包括路徑地圖中目標區(qū)域的外輪廓；初始第一環(huán)形路徑對應(yīng)的避障處理過程包括：判斷初始第一環(huán)形路徑上是否存在障礙；當初始第一環(huán)形路徑上存在障礙時，將初始第一環(huán)形路徑上的障礙對應(yīng)的區(qū)域以及初始第一環(huán)形路徑，確定為初始第一環(huán)形路徑對應(yīng)的障礙區(qū)域；將目標區(qū)域內(nèi)，無障礙區(qū)域與初始第一環(huán)形路徑對應(yīng)的障礙區(qū)域的分界線確定為第一環(huán)形路徑，第一環(huán)形路徑屬于目標區(qū)域內(nèi)的無障礙區(qū)域。本發(fā)明實施例可以有效避開障礙且與障礙的間隔較小，從而提高了機器人的清潔效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及智能清潔技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人的路徑規(guī)劃方法及裝置、機器人、存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著自動化技術(shù)和人工智能的發(fā)展，機器人在人們的生產(chǎn)生活中的作用越來越重要，應(yīng)用越來越廣泛。目前在清潔領(lǐng)域，機器人能夠取代人工進行自動化清潔作業(yè)。

機器人在進行清潔作業(yè)之前需要先確定路徑。目前機器人通常根據(jù)待清潔區(qū)域的外輪廓自動生成路徑。但是該路徑通常無法有效繞開障礙或者與障礙的間隔較大，從而導(dǎo)致機器人的清潔效果較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種機器人的路徑規(guī)劃方法及裝置、機器人、存儲介質(zhì)，以在有效繞開障礙物的同時能夠?qū)φ系K物的邊緣區(qū)域進行清潔，可以提高機器人的清潔效果。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種一種機器人的路徑規(guī)劃方法，所述方法包括：

對初始第一環(huán)形路徑執(zhí)行對應(yīng)的避障處理過程，得到第一環(huán)形路徑，其中，所述初始第一環(huán)形路徑包括路徑地圖中目標區(qū)域的外輪廓；

所述初始第一環(huán)形路徑對應(yīng)的避障處理過程包括：判斷所述初始第一環(huán)形路徑上是否存在障礙；

當所述初始第一環(huán)形路徑上存在障礙時，將所述初始第一環(huán)形路徑上的障礙對應(yīng)的區(qū)域以及所述初始第一環(huán)形路徑，確定為所述初始第一環(huán)形路徑對應(yīng)的障礙區(qū)域；

將所述目標區(qū)域內(nèi)，無障礙區(qū)域與所述初始第一環(huán)形路徑對應(yīng)的障礙區(qū)域的分界線確定為第一環(huán)形路徑，所述第一環(huán)形路徑屬于所述目標區(qū)域內(nèi)的無障礙區(qū)域，所述第一環(huán)形路徑為所述機器人的行駛路徑。

可選地，所述方法還包括：

確定初始區(qū)域中的無障礙區(qū)域的面積；

當所述初始區(qū)域中的無障礙區(qū)域的面積處于面積范圍內(nèi)時，將所述初始區(qū)域確定為所述目標區(qū)域；

當所述初始區(qū)域中的無障礙區(qū)域的面積未處于所述面積范圍內(nèi)時，將所述初始區(qū)域作為待分割區(qū)域，循環(huán)執(zhí)行分割過程，直至滿足分割結(jié)束條件；

將分割得到的任一子區(qū)域確定為所述目標區(qū)域；

其中，所述分割過程包括：對所述待分割區(qū)域進行分割，得到多個子區(qū)域；

將所述多個子區(qū)域中無障礙區(qū)域的面積未處于所述面積范圍的子區(qū)域，作為所述待分割區(qū)域；

所述分割結(jié)束條件包括：分割得到的各個子區(qū)域中無障礙區(qū)域的面積均處于所述面積范圍內(nèi)。

該面積范圍可以包括大于面積閾值，通過該實施例可以保證目標區(qū)域的面積較小，使得在目標區(qū)域噴灑清洗劑后機器人能夠及時清潔地面，避免了清洗劑在地面停留時間過長的情況發(fā)生，提高了機器人的清潔效果。

可選地，所述對所述待分割區(qū)域進行分割，得到多個子區(qū)域，包括：

將所述待分割區(qū)域進行規(guī)則化處理，得到多邊形形狀的待分割區(qū)域；

利用分割線對所述待分割區(qū)域進行分割，得到多個子區(qū)域；