[發明專利]智能單棉包搬運機器人

有效

• 申請號: 202110392691.4
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113104575B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 年四成;史家松;楊文;林國能;劉金珠;吳學棟;羅丹;胡杰杰;王桂磊;張慶文;孔祥然;尚吉星;王江河;何杰
• 申請（專利權）人: 安徽凌坤智能科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 深圳泛航知識產權代理事務所(普通合伙) 44867
• 代理人: 鄧愛軍

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及智能單棉包搬運機器人，包括底盤驅動機構、棉包抓取機構、電氣控制系統和導航防障礙系統，底盤驅動機構包括底盤、驅動電機、差速驅動輪和支撐萬向輪，底盤的下端的兩側均設置有差速驅動輪，驅動電機的輸出端固定連接差速驅動輪，底盤的兩側均固定設置有兩個支撐萬向輪，電氣控制系統包括控制顯示屏和控制按鈕，導航防障礙系統包括行走導航雷達、充電雷達、270°安全雷達和深度工業相機，本發明可以實現棉包的自動搬運，因此自動化程度高，從而降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及智能單棉包搬運機器人。

背景技術

抓棉機，又稱抓包機，一般有往復式抓棉機和圓盤式抓棉機兩種型式，作為開清棉機組的第一道工序，適用于抓取各種不同等級的原棉、棉型化纖，間歇下降的抓棉機打手隨轉塔做往復或圓周運動，對棉包做精細抓取，初步開松及混和，向后道工序供應開松程度較好的棉束。

當車間抓棉機上包臺上的棉包用完后，需通過搬運設備把倉庫的棉包運輸到抓棉機上包臺上。單個棉包的重要約為225公斤，現有設備一般需要通過人工手動操作搬運設備，完成整個棉包的搬運，需多次重復人工操作，工作量大，勞動強度高。

發明內容

本發明的目的在于提供智能單棉包搬運機器人，以解決上述背景技術中提出的現有設備一般需要通過人工手動操作搬運設備，完成整個棉包的搬運，需多次重復人工操作，工作量大，勞動強度高的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：包括底盤驅動機構、棉包抓取機構、電氣控制系統和導航防障礙系統，所述底盤驅動機構包括底盤、驅動電機、差速驅動輪和支撐萬向輪，所述底盤的下端的兩側均設置有差速驅動輪，所述驅動電機的輸出端固定連接所述差速驅動輪，所述底盤的兩側均固定設置有兩個所述支撐萬向輪，所述電氣控制系統包括控制顯示屏和控制按鈕，所述導航防障礙系統包括行走導航雷達、充電雷達、270°安全雷達和深度工業相機，所述轉動板的一側設置有緩壓機構，所述緩壓機構包括轉動連接在轉動板一側前端的兩個弧形夾板，所述轉動板內腔的前端固定連接有固定板，所述弧形夾板外表面的一端固定連接有弧形滑條，所述弧形滑條自固定板的一側貫穿至另一側，所述弧形滑條的表面套設有彈簧，所述彈簧的一端與弧形夾板焊接，所述彈簧遠離弧形夾板的一端與固定板相焊接。

優選的，所述棉包抓取機構位于所述底盤的后上方。

優選的，所述棉包抓取機構包括左軟夾取板、右軟夾取板、提升機構、電動往復機構，所述左軟夾取板和所述右軟夾取板通過所述電動往復機構(直線導軌)固定連接在所述提升機構的一側。

優選的，所述提升機構包括伺服電機、滾珠絲桿、齒輪齒條和鏈輪鏈條。

優選的，所述行走導航雷達固定安裝在所述底盤的上方。

優選的，所述充電雷達固定安裝在所述底盤前方下側。

優選的，所述270°安全雷達固定安裝在所述底盤前后拐角處。

優選的，所述深度工業相機固定安裝在所述棉包抓取機構的中間位置。

優選的，所述左軟夾取板和右軟夾取板相背的一側均設置有防脫機構，所述防脫機構包括分別安裝在左軟夾取板和右軟夾取板相背一側的電動伸縮桿，所述電動伸縮桿的輸出端固定連接有齒板，所述左軟夾取板和右軟夾取板相背一側的前端均安裝有轉動架，所述轉動架的表面固定連接有齒輪，所述齒輪和齒板相嚙合，所述轉動架表面的頂部和底部均固定連接有轉動板，位于兩側的兩個轉動板呈交錯分布。

本發明的技術效果和優點：