[發明專利]豬舍生豬體溫智能監測機器人

在審

• 申請號: 202110392681.0
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN113100111A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 孔祥然;陶松兵;年四成;羅丹;尚吉星;胡杰杰;楊文;張慶文;吳學棟;林國能;王桂磊;劉金珠;王江河;趙元慶
• 申請（專利權）人: 安徽凌坤智能科技有限公司
• 主分類號: A01K29/00
• 分類號: A01K29/00
• 代理公司: 北京金蓄專利代理有限公司 11544
• 代理人: 馬瑞月

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及豬舍生豬體溫智能監測機器人，包括移動底盤，且通過設有圖像采集模塊和體溫監測模塊，進而便于通過紅外相機確定生豬體溫分布，結合可見光相機照片實現豬耳根等關鍵部位識別，利用多元回歸函數，對關鍵部位紅外圖像得到的溫度值進行回歸得到等效直腸溫度，得到生豬的等效直腸溫度，實現生豬直腸溫度非接觸監測，該擬合的直腸溫度可用于生豬的疫病監測或健康管理，通過設有自主移動模塊，且在自主移動模塊中采用激光雷達和SLAM導航技術進行自動巡檢，進而便于確定豬舍內每個豬圈的圖像信息采集點，便于對多個豬舍進行共用，降低投入成本。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及豬舍生豬體溫智能監測機器人。

背景技術

生豬直腸溫度是判斷生豬是否受疫病影響的重要生理指標，但傳統的生豬直腸溫度測量難度大且效率低，測量過程中極易造成豬的應激反應，隨著科技的發展，一些電子類的體溫監測設備越來越多，對生豬的體溫監測帶來較大的便利，但目前一些設備在使用時，生豬體溫檢測多采用固定點設備安裝的方式，無法實現不同豬圈的生豬體溫檢測，對豬舍內不同的豬圈無法進行共用，需要每個豬圈都進行安裝設備，投入成本較大，不便于使用。

而現在已有的基于紅外測溫的生豬體溫測量機器人，通常采用軌道懸掛式，配合RFID進行定位，這種測溫機器人，雖然避免了對生豬體溫測量過程的直接接觸，避免豬的應激反應，但在安裝和使用時，需要依靠安裝軌道，安裝成本較高，不便于使用，且在使用時，一個設備僅能對一個豬舍內部的不同豬圈進行使用，無法對不同的豬舍進行使用，造成資源浪費，不便于使用。

發明內容

本發明的目的在于提供豬舍生豬體溫智能監測機器人，以解決上述背景技術中提出的安裝成本較高，不便于進行安裝，且不便于對多個豬舍進行共用，造成資源浪費，以及不便于對中小型豬場進行部署的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：豬舍生豬體溫智能監測機器人，包括豬舍，豬舍的內部設置有八個養殖室，每個養殖室門外的墻壁上均設置有識別標牌，豬舍內部中間的過道上設置有機器人，機器人包括移動底盤，所述移動底盤的下表面固定安裝有自主移動模塊，且所述移動底盤的上表面中間位置固定安裝有升降機構，所述移動底盤的上表面位于所述升降機構的一側固定安裝有通信模塊，所述移動底盤的上表面位于所述升降機構的另一側固定安裝有供能模塊，且所述升降機構的上表面固定安裝有升降板，所述升降板的上表面一側固定安裝有圖像采集模塊，且所述升降板的上表面另一側固定安裝有體溫監測模塊，所述供能模塊分別為所述自主移動模塊、所述升降機構、所述通信模塊、所述圖像采集模塊和所述體溫監測模塊供電，且所述通信模塊分別電性連接所述自主移動模塊、所述升降機構、所述圖像采集模塊和所述體溫監測模塊，且所述圖像采集模塊和所述體溫監測模塊通過所述通信模塊與外部終端相連接。

優選的，所述自主移動模塊中采用激光雷達和SLAM導航技術進行自動巡檢。

優選的，所述圖像采集模塊采用紅外相機和可見光相機同時進行圖像采集。

優選的，所述體溫監測模塊采用多元回歸模型對所述圖像采集模塊采集的可見光圖像和紅外圖像進行融合對比，進而得到豬臉或豬耳等關鍵部分的溫度值。

優選的，所述升降機構包括固定管和套管，且所述固定管套接在所述套管的內部，所述固定管的內部滑動卡接有伺服電機，所述伺服電機的輸出端固定安裝有螺紋桿，且所述固定管的上端固定安裝有固定盤，所述螺紋桿與所述固定盤相螺紋連接，且所述螺紋桿的上端固定安裝有轉動盤，所述轉動盤與所述套管的內部上端相固定連接。

優選的，所述升降板固定安裝在所述升降機構中的所述套管上表面，且所述套管的上表面為密封結構，所述套管的內直徑與所述固定管的外直徑相同，所述升降機構通過所述固定管與所述移動底盤的上表面中間位置相固定連接。

優選的，所述固定管的內部兩側均開設有滑槽，且所述滑槽的內部滑動卡接有滑塊，所述伺服電機固定安裝在所述滑塊之間。