[發明專利]一種剛柔耦合的下肢外骨骼的穿戴康復機器人

在審

• 申請號: 202110391375.5
• 申請日: 2021-04-13
• 公開（公告）號: CN112999019A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 劉克平;滕召緯;孫中波;金龍;李巖;廉宇峰;劉帥師
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B22/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種剛柔耦合的下肢外骨骼的穿戴式康復機器人，分別由兩個對稱的髖部裝置1、膝部裝置2、踝部裝置3以及外框架4和跑步機5組成；

所述髖部裝置1包括包括髖部裝置1、第一髖腰連接裝置1-1、第二髖腰連接裝置1-2、第一腿部驅動裝置1-3、第二腿部驅動裝置1-4、大腿部件6；所述大腿部件6的上端與髖部裝置1的第一連腿件1-5或第二連腿件1-6鉸接，鉸接處安裝第二腿部驅動裝置1-4驅動大腿部件6轉動用以模擬人體步行的時候髖關節在矢狀面內的運動；

所述膝部裝置2包括膝部裝置2、第三腿部驅動裝置2-1、第四腿部驅動裝置裝置2-2、小腿部件7；所述大腿部件6的下端與膝部裝置2的上端鉸接，鉸接處安裝第三腿部驅動裝置2-1驅動小腿部件7轉動，膝部裝置2的下端與小腿7的上端剛接；

所述踝部裝置3包括第一踝部驅動裝置3-1、底板8、腳部綁帶9；所述小腿7的下端與踝部裝置3的上端鉸接，鉸接處安裝第一踝部驅動裝置3-1驅動底板8轉動，踝部裝置3的下端與底板8剛接。

2.根據權利要求1所述的剛柔耦合的下肢外骨骼的穿戴式康復機器人，其特征在于，所述髖部裝置1包括大腿上桿6-1、大腿下桿6-2、連膝件6-4、連腰件1-1、柔性結構10，所述大腿6通過大腿上桿6-1與髖部下端連接件1-5鉸接，鉸接處安裝第二腿部驅動裝置1-4驅動大腿6轉動，大腿上桿6-1和大腿下桿6-2上端設有不同高度的螺栓孔，大腿上桿6-1和大腿下桿6-2通過螺栓固定連接；柔性結構10內含彈簧以及減震器與髖部裝置的上下段剛接在一起。

3.根據權利要求2所述的剛柔耦合的下肢外骨骼的穿戴式康復機器人，其特征在于，所述大腿6通過柔性綁帶固定在人的大腿上。

4.根據權利要求1所述的剛柔耦合的下肢外骨骼的穿戴式康復機器人，所述膝部裝置2包括小腿上桿7-1、小腿下桿7-2，膝部裝置2上端與連膝件6-4鉸接，鉸接處安裝第三腿部驅動裝置2-1驅動小腿7轉動，小腿上桿7-1與膝部裝置2的下端剛接，小腿上桿7-1和小腿下桿7-2設有不同高度的螺栓孔，小腿上桿7-1和小腿下桿7-2通過螺栓固定連接；柔性結構11內含彈簧以及避震器，共同減緩膝部結構轉動時的震動效果；所述小腿結構7通過柔性綁帶固定在人的小腿上。

5.根據權利要求1所述的剛柔耦合的下肢外骨骼的穿戴式康復機器人，所述踝部裝置3包括連小腿件3-2、連腳件3-3、腳支架14、底板8，連小腿件3-2與小腿下桿7-2剛接，連腳件3-3與腳支架14上端鉸接，鉸接處安裝第一踝部驅動裝置3-1驅動底板8轉動，腳支架14下端與底板8剛接，同時在連小腿件3-2與連腳件3-3之間有柔性結構12連接，減緩踝部結構在轉動的時的震動效果；所述底板8通過柔性綁帶15固定在人的腳上。