[發(fā)明專利]基于不平路面的自動(dòng)泊車方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110391321.9
• 申請(qǐng)日: 2021-04-12
• 公開（公告）號(hào): CN113002530B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石登仁;李云;陳釗;潘暉;韋巧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)柳州汽車有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 梁爽

1.一種基于不平路面的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述基于不平路面的自動(dòng)泊車方法包括：

獲取目標(biāo)車輛的當(dāng)前車身狀態(tài)；

基于所述當(dāng)前車身狀態(tài)在目標(biāo)泊車場(chǎng)地行駛預(yù)設(shè)距離，以得到所述目標(biāo)車輛的行駛車身狀態(tài)及行駛曲線；

根據(jù)所述當(dāng)前車身狀態(tài)和所述行駛車身狀態(tài)得到所述目標(biāo)泊車場(chǎng)地路況；

基于所述目標(biāo)泊車場(chǎng)地路況及所述行駛曲線通過預(yù)設(shè)泊車路線完成泊車；

其中，所述基于所述當(dāng)前車身狀態(tài)在目標(biāo)泊車場(chǎng)地行駛預(yù)設(shè)距離，以得到所述目標(biāo)車輛的行駛車身狀態(tài)及行駛曲線，包括：

基于所述當(dāng)前車身狀態(tài)在目標(biāo)泊車場(chǎng)地在目標(biāo)泊車場(chǎng)地行駛預(yù)設(shè)距離，以得到所述目標(biāo)車輛在所述目標(biāo)泊車場(chǎng)地行駛中的方向盤轉(zhuǎn)角信息、車身傾斜角信息、車身前后俯仰角信息、扭矩波動(dòng)曲線以及踏板位置曲線；

將所述行駛中的方向盤轉(zhuǎn)角信息、車身傾斜角信息以及車身前后俯仰角信息作為所述目標(biāo)車輛的行駛車身狀態(tài)；

將所述行駛中的扭矩波動(dòng)曲線和踏板位置曲線作為所述目標(biāo)車輛的行駛曲線。

2.如權(quán)利要求1所述的基于不平路面的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)車輛的當(dāng)前車身狀態(tài)，包括：

接收用戶泊車指令；

根據(jù)所述用戶泊車指令獲取目標(biāo)車輛的方向盤轉(zhuǎn)角信息、車身傾斜角信息以及車身前后俯仰角信息；

將所述方向盤轉(zhuǎn)角信息、所述車身傾斜角信息以及所述車身前后俯仰角信息作為所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前車身狀態(tài)。

3.如權(quán)利要求1中所述的基于不平路面的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前車身狀態(tài)和所述行駛車身狀態(tài)得到所述目標(biāo)泊車場(chǎng)地路況，包括：

獲取預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫中目標(biāo)車輛的水平車身狀態(tài)；

將所述當(dāng)前車身狀態(tài)與所述水平車身狀態(tài)進(jìn)行比對(duì)，得到第一變化車身狀態(tài)；

將所述當(dāng)前車身狀態(tài)與所述行駛車身狀態(tài)進(jìn)行比對(duì)，得到第二變化車身狀態(tài)；

基于所述第一變化車身狀態(tài)和所述第二變化車身狀態(tài)得到所述目標(biāo)泊車場(chǎng)地路況。

4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的基于不平路面的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)泊車場(chǎng)地路況及所述行駛曲線通過預(yù)設(shè)泊車路線完成泊車，包括：

基于所述行駛曲線監(jiān)測(cè)泊車過程中的泊車曲線；

獲取所述目標(biāo)車輛泊車過程中的泊車車身狀態(tài)；

根據(jù)所述泊車曲線、所述泊車車身狀態(tài)以及所述目標(biāo)泊車場(chǎng)地路況確定預(yù)設(shè)泊車路線；

按照所述預(yù)設(shè)泊車路線完成泊車。

5.如權(quán)利要求4所述的基于不平路面的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述泊車曲線、所述泊車車身狀態(tài)以及所述目標(biāo)泊車場(chǎng)地路況確定預(yù)設(shè)泊車路線，包括：

若所述泊車曲線對(duì)應(yīng)的當(dāng)前泊車曲線值超過預(yù)設(shè)泊車曲線閾值和/或所述泊車車身狀態(tài)超過預(yù)設(shè)車身狀態(tài)閾值，則將所述目標(biāo)泊車場(chǎng)地路況、所述泊車曲線及所述泊車車身狀態(tài)發(fā)送給用戶對(duì)應(yīng)的移動(dòng)終端，以使用戶反饋更改指令；

根據(jù)所述更改指令確定對(duì)應(yīng)的泊車路線，將所述泊車路線更新為預(yù)設(shè)泊車路線。

6.如權(quán)利要求4所述的基于不平路面的自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述泊車曲線、所述泊車車身狀態(tài)以及所述目標(biāo)泊車場(chǎng)地路況確定預(yù)設(shè)泊車路線，包括：

若所述泊車曲線對(duì)應(yīng)的當(dāng)前泊車曲線值未超過預(yù)設(shè)泊車曲線閾值和/或所述泊車車身狀態(tài)未超過預(yù)設(shè)車身狀態(tài)閾值，則根據(jù)所述目標(biāo)泊車場(chǎng)地路況確定默認(rèn)的泊車路線；

將所述默認(rèn)的泊車路線作為預(yù)設(shè)泊車路線。