[發明專利]障礙物識別方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110390797.0
• 申請日: 2020-04-22
• 公開（公告）號: CN113296117B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 孫佳佳;徐銀波
• 申請（專利權）人: 追覓創新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請涉及一種障礙物識別方法、裝置及存儲介質，屬于計算機技術領域，該方法包括：獲取圖像采集組件發送的環境圖像；使用環境圖像中反射光的像素坐標，確定線激光所作用的物體的輪廓信息；在輪廓信息指示的輪廓為障礙物輪廓時，確定線激光所作用的物體為障礙物；可以解決現有的障礙物識別方法容易受到環境光的影響，導致識別結果不準確的問題；由于通過第一線激光發射器和圖像采集組件聯合實現采集環境圖像，在環境光較暗的情況下，圖像采集組件仍然能采集到線激光的反射光的圖像，因此，可以保證在環境光較暗的情況下依然能夠識別出障礙物。

技術領域

本申請涉及一種障礙物識別方法、裝置及存儲介質，屬于計算機技術領域。

背景技術

隨著智能化的不斷發展，自移動設備(比如：掃地機器人、智能割草機等)?可以自動識別前方是否存在障礙物，以采取避障策略。

現有的障礙物識別方法包括：通過圖像識別算法識別圖像中的障礙物。

然而，通過圖像識別算法識別障礙物時，若環境光較弱，則會影響圖像識別結果，導致無法識別障礙物的問題。

發明內容

本申請提供了一種障礙物識別方法、裝置及存儲介質，可以解決現有的障礙物識別方法容易受到環境光的影響，導致識別結果不準確的問題。本申請提供如下技術方案：

第一方面，提供了一種障礙物識別方法，用于自移動設備中，所述自移動設備上安裝有第一線激光發射器和圖像采集組件；所述第一激光傳感器用于沿行進方向的斜下方發射線激光；所述圖像采集組件用于采集包括所述線激光經物體反射得到的反射光的環境圖像；所述方法包括：

獲取所述圖像采集組件發送的環境圖像；

使用所述環境圖像中反射光的像素坐標，確定所述線激光所作用的物體的輪廓信息；

在所述輪廓信息指示的輪廓為障礙物輪廓時，確定所述線激光所作用的物體為障礙物。

可選地，所述確定所述線激光所作用的物體為障礙物之后，還包括：

根據所述輪廓信息確定所述障礙物相對于地面的垂直距離。

可選地，所述根據所述輪廓信息確定所述障礙物相對于地面的垂直距離，，包括：

獲取地面與所述第一線激光發射器之間的第一垂直距離；

基于激光測距原理和所述輪廓信息的像素坐標，確定所述線激光所作用的物體與所述第一線激光發射器之間的第二垂直距離；

將所述第二垂直距離與所述第一垂直距離之間的差值確定為所述垂直距離。

可選地，所述獲取地面與所述第一線激光發射器之間的第一垂直距離，包括：

對于歷史采集到的、且所述線激光所作用的物體相對于地面的垂直距離小于或等于所述預設距離閾值的歷史環境圖像，基于激光測距原理和所述歷史環境圖像中反射光的像素坐標，確定所述物體與所述第一線激光發射器之間的垂直距離，得到所述第一垂直距離。

可選地，所述自移動設備上還設置有第二線激光發射器，所述第二線激光發射器用于發送其它線激光，所述其它線激光的發射方向與所述線激光的發射方向不同；所述環境圖像還包括所述其它線激光經物體反射得到的反射光。

可選地，所述確定所述線激光所作用的物體為障礙物之后，還包括：

基于所述障礙物的類型確定所述自移動設備的工作策略，所述工作策略用于躲避或越過所述障礙物。

可選地，所述基于所述障礙物的類型確定所述自移動設備的工作策略，包括：

在所述障礙物為地毯，且所述地毯相對于地面的垂直距離大于第一閾值小于第二閾值時，確定所述自移動設備的工作策略為加速行駛，以越過所述障礙物；