[發(fā)明專利]障礙物識別方法、裝置及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110390797.0
• 申請日: 2020-04-22
• 公開（公告）號: CN113296117B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫佳佳;徐銀波
• 申請（專利權(quán)）人: 追覓創(chuàng)新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請涉及一種障礙物識別方法、裝置及存儲介質(zhì)，屬于計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：獲取圖像采集組件發(fā)送的環(huán)境圖像；使用環(huán)境圖像中反射光的像素坐標(biāo)，確定線激光所作用的物體的輪廓信息；在輪廓信息指示的輪廓為障礙物輪廓時，確定線激光所作用的物體為障礙物；可以解決現(xiàn)有的障礙物識別方法容易受到環(huán)境光的影響，導(dǎo)致識別結(jié)果不準(zhǔn)確的問題；由于通過第一線激光發(fā)射器和圖像采集組件聯(lián)合實(shí)現(xiàn)采集環(huán)境圖像，在環(huán)境光較暗的情況下，圖像采集組件仍然能采集到線激光的反射光的圖像，因此，可以保證在環(huán)境光較暗的情況下依然能夠識別出障礙物。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及一種障礙物識別方法、裝置及存儲介質(zhì)，屬于計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著智能化的不斷發(fā)展，自移動設(shè)備(比如：掃地機(jī)器人、智能割草機(jī)等)?可以自動識別前方是否存在障礙物，以采取避障策略。

現(xiàn)有的障礙物識別方法包括：通過圖像識別算法識別圖像中的障礙物。

然而，通過圖像識別算法識別障礙物時，若環(huán)境光較弱，則會影響圖像識別結(jié)果，導(dǎo)致無法識別障礙物的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N障礙物識別方法、裝置及存儲介質(zhì)，可以解決現(xiàn)有的障礙物識別方法容易受到環(huán)境光的影響，導(dǎo)致識別結(jié)果不準(zhǔn)確的問題。本申請?zhí)峁┤缦录夹g(shù)方案：

第一方面，提供了一種障礙物識別方法，用于自移動設(shè)備中，所述自移動設(shè)備上安裝有第一線激光發(fā)射器和圖像采集組件；所述第一激光傳感器用于沿行進(jìn)方向的斜下方發(fā)射線激光；所述圖像采集組件用于采集包括所述線激光經(jīng)物體反射得到的反射光的環(huán)境圖像；所述方法包括：

獲取所述圖像采集組件發(fā)送的環(huán)境圖像；

使用所述環(huán)境圖像中反射光的像素坐標(biāo)，確定所述線激光所作用的物體的輪廓信息；

在所述輪廓信息指示的輪廓為障礙物輪廓時，確定所述線激光所作用的物體為障礙物。

可選地，所述確定所述線激光所作用的物體為障礙物之后，還包括：

根據(jù)所述輪廓信息確定所述障礙物相對于地面的垂直距離。

可選地，所述根據(jù)所述輪廓信息確定所述障礙物相對于地面的垂直距離，，包括：

獲取地面與所述第一線激光發(fā)射器之間的第一垂直距離；

基于激光測距原理和所述輪廓信息的像素坐標(biāo)，確定所述線激光所作用的物體與所述第一線激光發(fā)射器之間的第二垂直距離；

將所述第二垂直距離與所述第一垂直距離之間的差值確定為所述垂直距離。

可選地，所述獲取地面與所述第一線激光發(fā)射器之間的第一垂直距離，包括：

對于歷史采集到的、且所述線激光所作用的物體相對于地面的垂直距離小于或等于所述預(yù)設(shè)距離閾值的歷史環(huán)境圖像，基于激光測距原理和所述歷史環(huán)境圖像中反射光的像素坐標(biāo)，確定所述物體與所述第一線激光發(fā)射器之間的垂直距離，得到所述第一垂直距離。

可選地，所述自移動設(shè)備上還設(shè)置有第二線激光發(fā)射器，所述第二線激光發(fā)射器用于發(fā)送其它線激光，所述其它線激光的發(fā)射方向與所述線激光的發(fā)射方向不同；所述環(huán)境圖像還包括所述其它線激光經(jīng)物體反射得到的反射光。

可選地，所述確定所述線激光所作用的物體為障礙物之后，還包括：

基于所述障礙物的類型確定所述自移動設(shè)備的工作策略，所述工作策略用于躲避或越過所述障礙物。

可選地，所述基于所述障礙物的類型確定所述自移動設(shè)備的工作策略，包括：

在所述障礙物為地毯，且所述地毯相對于地面的垂直距離大于第一閾值小于第二閾值時，確定所述自移動設(shè)備的工作策略為加速行駛，以越過所述障礙物；