[發(fā)明專利]折疊充磁方法、柔性觸覺傳感結(jié)構(gòu)及柔性觸覺傳感器

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110390227.1
• 申請(qǐng)日: 2021-04-12
• 公開（公告）號(hào): CN113091960B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙朋;胡昊;張承謙;張雪純;毛文嵐;王庭瑜;傅建中
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類號(hào): G01L1/12
• 分類號(hào): G01L1/12;G01R33/07
• 代理公司: 杭州知閑專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 33315
• 代理人: 黃燕

1.一種折疊充磁方法，其特征在于，將待充磁的柔性磁片進(jìn)行折疊，然后進(jìn)行充磁；所述柔性磁片被撫平時(shí)，所述折疊形成的折痕為沿磁片中心等角度分布的直線結(jié)構(gòu)；

充磁時(shí)，折疊形成的重疊面所在的平面與充磁磁場(chǎng)方向一致或者平行；

所述折疊形成的折痕為沿磁片中心垂直設(shè)置的四個(gè)；

所述柔性磁片由如下重量百分比的原料制成：8%~15%的有機(jī)硅膠粘劑、0.5~5%有機(jī)硅膠粘劑催化劑、10~30%的硅膠、1~5%的氣相二氧化硅納米粒子、50~70%永磁體微粒。

2.一種磁柔性觸覺傳感結(jié)構(gòu)，其特征在于，為柔性磁片，該柔性磁片采用權(quán)利要求1所述的折疊充磁方法進(jìn)行充磁。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁柔性觸覺傳感結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述柔性磁片為正方體結(jié)構(gòu)。

4.一種柔性觸覺傳感器，其特征在于，包括權(quán)利要求2~3任一項(xiàng)所述的磁柔性觸覺傳感結(jié)構(gòu)以及用于采集所述磁柔性觸覺傳感結(jié)構(gòu)的磁場(chǎng)強(qiáng)度變化的磁場(chǎng)傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的柔性觸覺傳感器，其特征在于，所述磁場(chǎng)傳感器為三軸霍爾傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的柔性觸覺傳感器，其特征在于，利用檢測(cè)得到的x和y方向的磁場(chǎng)強(qiáng)度變化值Bx和By，得到受力點(diǎn)的x，y坐標(biāo)。