[發(fā)明專(zhuān)利]針對(duì)雙軸定位系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110389951.2
• 申請(qǐng)日: 2021-04-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113108803B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石愛(ài)文
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京佰能盈天科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/34
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營(yíng)

1.針對(duì)雙軸定位系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

根據(jù)障礙區(qū)中的障礙點(diǎn)構(gòu)建第一列表，采用擬路徑點(diǎn)構(gòu)建第二列表；

將起點(diǎn)與第一列表中每一障礙點(diǎn)連線，將連線上的障礙點(diǎn)加入第二列表中得到第三列表，并將起點(diǎn)作為第一父節(jié)點(diǎn)；

從第三列表中選取第一父節(jié)點(diǎn)的相鄰點(diǎn)，并從所述相鄰點(diǎn)中選取耗損值最小的點(diǎn)，將所述耗損值最小的點(diǎn)及第一父節(jié)點(diǎn)從第三列表中剔除后加入第四列表，并將所述耗損值最小的點(diǎn)作為第二父節(jié)點(diǎn)；

反復(fù)獲取若干父節(jié)點(diǎn)直至將終點(diǎn)加入第四列表中，從第四列表中獲取全部父節(jié)點(diǎn)構(gòu)成雙軸定位系統(tǒng)的路徑；

將耗損值最小的點(diǎn)作為新的起點(diǎn)重新搜索第一列表里面的點(diǎn)進(jìn)行評(píng)估，將滿足條件的點(diǎn)加入到第三列表中并進(jìn)行排序，經(jīng)過(guò)再次排序后重新確定耗損值最小的坐標(biāo)點(diǎn)，將其作為新的起點(diǎn)再次搜索，得到新的坐標(biāo)點(diǎn)和終點(diǎn)，并添加到第三列表中；不斷重復(fù)這個(gè)過(guò)程，直到把終點(diǎn)也加入到了第三列表中，在第三列表和第四列表中每個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)都有父節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)，在第四列表尋找與終點(diǎn)的父節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)相等的點(diǎn)，再將該點(diǎn)的父節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)作為條件搜索第四列表中與之相等的坐標(biāo)，重復(fù)搜索直至找到起點(diǎn)，所有滿足條件的坐標(biāo)點(diǎn)就是路徑的構(gòu)成點(diǎn)，即為雙軸定位系統(tǒng)規(guī)劃出的路徑；

所述根據(jù)障礙區(qū)中的障礙點(diǎn)構(gòu)建第一列表，包括：采用全部矩形障礙區(qū)的角點(diǎn)構(gòu)建第一列表；

所述將起點(diǎn)與第一列表中每一障礙點(diǎn)連線，將連線上的障礙點(diǎn)加入第二列表中得到第三列表，包括：將第一列表中每一障礙點(diǎn)與起點(diǎn)連線形成若干第一矩形區(qū)，剔除若干第一矩形區(qū)與全部矩形障礙區(qū)中任一矩形障礙區(qū)重合的障礙點(diǎn)，并將剩余的障礙點(diǎn)加入第二列表中得到第三列表。

2.如權(quán)利要求1所述的針對(duì)雙軸定位系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述耗損值由起點(diǎn)耗損值及終點(diǎn)耗損值構(gòu)成，包括：

E＝S+T

其中，E為耗損值；S為起點(diǎn)耗損值；T為終點(diǎn)耗損值；x_m為父節(jié)點(diǎn)的橫坐標(biāo)；y_m為父節(jié)點(diǎn)的縱坐標(biāo)；x_s為起點(diǎn)的橫坐標(biāo)；y_s為起點(diǎn)的縱坐標(biāo)；x_t為終點(diǎn)的橫坐標(biāo)；y_t為終點(diǎn)的縱坐標(biāo)。

3.如權(quán)利要求2所述的針對(duì)雙軸定位系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述反復(fù)獲取若干父節(jié)點(diǎn)直至將終點(diǎn)加入第四列表中，包括：從第三列表中取出當(dāng)前父節(jié)點(diǎn)，以及當(dāng)前父節(jié)點(diǎn)相鄰的耗損值最小的點(diǎn)，放入第四列表中，將第一列表中每一障礙點(diǎn)與當(dāng)前父節(jié)點(diǎn)相鄰的耗損值最小的點(diǎn)連線形成若干第二矩形區(qū)，剔除若干第二矩形區(qū)與全部矩形障礙區(qū)中任一矩形障礙區(qū)重合的障礙點(diǎn)，以及若干第二矩形區(qū)中位于第四列表中的障礙點(diǎn)，若剩余障礙點(diǎn)不屬于第三列表，則將剩余障礙點(diǎn)加入第三列表中，并將所述當(dāng)前父節(jié)點(diǎn)相鄰的耗損值最小的點(diǎn)作為所述剩余障礙點(diǎn)的第三父節(jié)點(diǎn)。

4.如權(quán)利要求3所述的針對(duì)雙軸定位系統(tǒng)的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，在并將所述當(dāng)前父節(jié)點(diǎn)相鄰的耗損值最小的點(diǎn)作為所述剩余障礙點(diǎn)的第三父節(jié)點(diǎn)之后，還包括：若剩余障礙點(diǎn)屬于第三列表，則從所述當(dāng)前父節(jié)點(diǎn)相鄰的耗損值最小的點(diǎn)及剩余障礙點(diǎn)中選取起點(diǎn)耗損值最小的點(diǎn)，并將所述起點(diǎn)耗損值最小的點(diǎn)的父節(jié)點(diǎn)確定為第四父節(jié)點(diǎn)。