[發(fā)明專(zhuān)利]一種配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人專(zhuān)用螺母破拆工具及控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110388968.6
• 申請(qǐng)日: 2021-04-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115194778A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-10-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉永成;劉笑鵬;趙培峰;蘇康
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 山東樂(lè)普韋爾自動(dòng)化技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J11/00;B25J13/08;B25J15/00;B25J19/02
• 代理公司: 濟(jì)南華典專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37293
• 代理人: 王尚

1.一種配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人專(zhuān)用螺母破拆工具，包括破拆驅(qū)動(dòng)模塊(6)，其特征在于：所述破拆驅(qū)動(dòng)模塊(6)前端設(shè)置有刀頭模塊(2)，所述刀頭模塊(2)上設(shè)置有傳感器模塊(3)，所述破拆驅(qū)動(dòng)模塊(6)上端設(shè)置有雙目視覺(jué)模塊(5)，所述破拆驅(qū)動(dòng)模塊(6)下側(cè)設(shè)置有破拆浮動(dòng)模塊(1)，所述破拆驅(qū)動(dòng)模塊(6)的兩側(cè)設(shè)置有控制模塊(4)和充電模塊(7)；

所述刀頭模塊(2)包括刀架(201)，所述刀架(201)內(nèi)設(shè)置有放置破拆螺母的通槽，所述通槽前端設(shè)置有固定刀頭(202)，所述通槽后端設(shè)置有浮動(dòng)刀頭(204)，所述浮動(dòng)刀頭(204)后端連接有絲桿(205)，所述絲桿(205)上環(huán)套有螺母A(206)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人專(zhuān)用螺母破拆工具，其特征在于：所述浮動(dòng)刀頭(204)包括前端的可拆卸刀頭(2041)和后端的旋轉(zhuǎn)軸(2043)，所述旋轉(zhuǎn)軸(2043)后端活動(dòng)連接于絲桿(205)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人專(zhuān)用螺母破拆工具，其特征在于：所述浮動(dòng)刀頭(204)后端連接有絲桿(205)，所述浮動(dòng)刀頭(204)與絲桿(205)為活動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人專(zhuān)用螺母破拆工具，其特征在于：所述刀架(201)側(cè)面設(shè)置有通孔(207)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人專(zhuān)用螺母破拆工具，其特征在于：所述破拆浮動(dòng)模塊(1)包括底側(cè)的基準(zhǔn)安裝板(101)，所述基準(zhǔn)安裝板(101)上設(shè)置有導(dǎo)軌(103)，所述導(dǎo)軌(103)上設(shè)置有滑塊(105)，所述滑塊(105)上連接有浮動(dòng)板(106)，所述導(dǎo)軌(103)中平行導(dǎo)航方向設(shè)置有導(dǎo)向軸(102)，所述導(dǎo)向軸(102)外端環(huán)套有浮動(dòng)彈簧(104)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人專(zhuān)用螺母破拆工具，其特征在于：所述傳感器模塊(3)包括傳感器支架(301)，所述傳感器支架(301)前端設(shè)置有傳感器B(303)，所述傳感器支架(301)后端設(shè)置有傳感器A(301)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人專(zhuān)用螺母破拆工具，其特征在于：所述雙目視覺(jué)模塊(5)包括下端設(shè)置有雙目支架(503)的雙目視覺(jué)外殼(502)，所述雙目視覺(jué)外殼(502)內(nèi)部安裝有雙目視覺(jué)部(501)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人專(zhuān)用螺母破拆工具，其特征在于：所述雙目視覺(jué)模塊(5)上設(shè)置有第一工控機(jī)(8)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人專(zhuān)用螺母破拆工具，其特征在于：破拆驅(qū)動(dòng)模塊(6)包括固定支架(601)，所述固定支架(601)前端設(shè)置有減速器(602)，所述減速器(602)為諧波減速器，所述破拆模塊(6)上設(shè)置有電機(jī)，電機(jī)外部設(shè)置有電機(jī)外殼(603)。

10.一種配網(wǎng)帶電作業(yè)機(jī)器人專(zhuān)用螺母破拆工具的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一，機(jī)械臂攜帶破拆工具移動(dòng)到破拆螺母(203)的上方，雙目視覺(jué)模塊(5)實(shí)時(shí)采集工具刀頭模塊(2)和破拆螺母(203)的相對(duì)位置，傳感器B(303)模塊采集破拆工具與水平方向的夾角；

步驟二，根據(jù)雙目視覺(jué)模塊(5)和傳感器B(303)模塊反饋的數(shù)據(jù)，移動(dòng)破拆工具到破拆螺母(203)點(diǎn)，并判斷破拆工具是否到位，若未到位繼續(xù)調(diào)整破拆工具的位置及姿態(tài)，直至到位；

步驟三，作業(yè)人員語(yǔ)音控制“開(kāi)始工作”后，破拆驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，通過(guò)傳感器A(302)判斷是否螺母是否被破拆；

步驟四，破拆完成后，作業(yè)人員語(yǔ)音控制“破拆復(fù)位”，破拆驅(qū)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，通過(guò)電流傳感器判斷刀頭是否復(fù)位；浮動(dòng)(204)刀頭復(fù)位后，機(jī)械臂放置破拆工具，或者進(jìn)行下一個(gè)作業(yè)。