[發(fā)明專利]一種小型水下剪切機(jī)械手

在審

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• 申請日: 2021-04-12
• 公開（公告）號: CN113172638A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 白穎;馬仕麟;趙紅順;王青;馬劍
• 申請（專利權(quán)）人: 常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 23211
• 代理人: 李恩慶

1.一種小型水下剪切機(jī)械手，其特征在于：它包括驅(qū)動單元、傳動單元和機(jī)械手單元，所述傳動單元包括從動絲桿(6)、傳動螺母(7)、滑塊(8)和殼體(14)，所述驅(qū)動單元與從動絲桿(6)相連，通過驅(qū)動單元驅(qū)動從動絲桿(6)轉(zhuǎn)動，所述從動絲桿(6)的前端為滾珠絲杠式螺桿結(jié)構(gòu)，所述螺桿結(jié)構(gòu)上螺接傳動螺母(7)，所述傳動螺母(7)與滑塊(8)固定連接，所述殼體(14)上設(shè)置有直線導(dǎo)軌，所述滑塊(8)與直線導(dǎo)軌滑動配合相連，所述機(jī)械手單元包括兩個剪刀機(jī)構(gòu)(10)、兩個傳動銷軸(9)和兩個固定銷軸(13)，所述兩個剪刀機(jī)構(gòu)(10)通過兩個固定銷軸(13)固定在殼體(14)上，所述兩個傳動銷軸(9)固定在滑塊(8)上，所述剪刀機(jī)構(gòu)(10)上開設(shè)有凹槽，所述傳動銷軸(9)與凹槽配合，沿凹槽滑動，所述機(jī)械手單元為四軸結(jié)構(gòu)，兩個傳動銷軸(9)為兩個動軸，兩個固定銷軸(13)為兩個定軸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型水下剪切機(jī)械手，其特征在于：所述驅(qū)動單元包括電機(jī)端蓋(1)、直流電動機(jī)(2)、行星減速器(3)、主動軸(4)和電機(jī)套筒(21)，所述直流電動機(jī)(2)與行星減速器(3)相連并設(shè)置在電機(jī)套筒(21)的內(nèi)部，所述主動軸(4)為行星減速器(3)的輸出軸，所述主動軸(4)與從動絲桿(6)相連，所述電機(jī)端蓋(1)與電機(jī)套筒(21)相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種小型水下剪切機(jī)械手，其特征在于：所述電機(jī)端蓋(1)與電機(jī)套筒(21)連接處安裝有O型密封圈靜密封。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種小型水下剪切機(jī)械手，其特征在于：所述主動軸(4)與電機(jī)套筒(21)之間設(shè)置有密封機(jī)構(gòu)，所述密封機(jī)構(gòu)為聚四氟乙烯滑環(huán)組合動密封。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型水下剪切機(jī)械手，其特征在于：所述主動軸(4)通過聯(lián)軸器(5)與從動絲桿(6)相連，所述聯(lián)軸器(5)通過鍵(20)與主動軸(4)和從動絲桿(6)相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種小型水下剪切機(jī)械手，其特征在于：所述聯(lián)軸器(5)為包括兩個分體結(jié)構(gòu)和螺栓Ⅲ(18)，所述兩個分體結(jié)構(gòu)分別設(shè)置在主動軸(4)和從動絲桿(6)上，兩個分體結(jié)構(gòu)通過四個螺栓Ⅲ(18)固定相連，所述螺栓Ⅲ(18)為過載保護(hù)螺栓。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型水下剪切機(jī)械手，其特征在于：所述殼體(14)前后兩端各通過四個螺栓Ⅰ(12)連接前端蓋(11)和后端蓋(17)，傳動螺母(7)通過兩個螺栓Ⅱ(15)固定在滑塊(8)上，所述電機(jī)套筒(21)通過四個支柱(19)與殼體(14)相連。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型水下剪切機(jī)械手，其特征在于：所述滑塊(8)上設(shè)置有限位銷軸(16)，所述從動絲桿(6)前端的尾部設(shè)置有肩軸。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型水下剪切機(jī)械手，其特征在于：所述兩個定軸之間的距離為28mm，兩個動軸之間的距離為16mm，所述滑塊(8)的行程為8mm。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型水下剪切機(jī)械手，其特征在于：所述兩個剪刀機(jī)構(gòu)(10)的最大開合角度為68°，最小開合角度為0°，處于最大開合角度時定軸到動軸的垂直距離為20mm，處于最小開合角度時定軸到動軸的垂直距離為12mm。