[發(fā)明專利]一種機(jī)器人的定位方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110387940.0
• 申請(qǐng)日: 2021-04-09
• 公開（公告）號(hào): CN113172658A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葛增曄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京獵戶星空科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;G01C22/00;G01S17/06
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 杜晶

1.一種機(jī)器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

針對(duì)激光雷達(dá)的每個(gè)第一測(cè)量點(diǎn)，確定包含該第一測(cè)量點(diǎn)在內(nèi)的測(cè)量時(shí)間連續(xù)的第一設(shè)定數(shù)量的測(cè)量點(diǎn)集合，根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)集合中的每個(gè)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)，確定所述測(cè)量點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的目標(biāo)直線，并確定所述目標(biāo)直線與設(shè)定方向的激光點(diǎn)云角度，其中所述坐標(biāo)為激光雷達(dá)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

基于每個(gè)所述激光點(diǎn)云角度，確定方差值；

根據(jù)所述方差值，確定機(jī)器人當(dāng)前是否位于走廊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)集合中的每個(gè)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)，確定所述測(cè)量點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的目標(biāo)直線包括：

基于所述測(cè)量點(diǎn)集合中每個(gè)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行擬合，確定至少一個(gè)候選直線；

針對(duì)每個(gè)候選直線，確定所述測(cè)量點(diǎn)集合中的每個(gè)測(cè)量點(diǎn)與該候選直線之間距離的距離和；

將距離和中的最小值對(duì)應(yīng)的候選直線，確定為所述測(cè)量點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的目標(biāo)直線。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述測(cè)量點(diǎn)集合中每個(gè)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行擬合，確定至少一個(gè)候選直線包括：

在所述測(cè)量點(diǎn)集合中任選包含第二設(shè)定數(shù)量的測(cè)量點(diǎn)的測(cè)量點(diǎn)組，其中所述第二設(shè)定數(shù)量小于或等于所述第一設(shè)定數(shù)量；

針對(duì)每個(gè)所述測(cè)量點(diǎn)組，基于該測(cè)量點(diǎn)組中的每個(gè)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行擬合，得到至少一個(gè)候選直線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述確定包含該第一測(cè)量點(diǎn)在內(nèi)的測(cè)量時(shí)間連續(xù)的第一設(shè)定數(shù)量的測(cè)量點(diǎn)集合之后，所述根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)集合中的每個(gè)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)，確定所述測(cè)量點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的目標(biāo)直線之前，所述方法還包括：

確定所述測(cè)量點(diǎn)集合中與該第一測(cè)量點(diǎn)的測(cè)量時(shí)間上相鄰的第二測(cè)量點(diǎn)，若該第一測(cè)量點(diǎn)與每個(gè)所述第二測(cè)量點(diǎn)之間的距離均小于設(shè)定的距離閾值，則執(zhí)行根據(jù)所述測(cè)量點(diǎn)集合中的每個(gè)測(cè)量點(diǎn)的坐標(biāo)，確定所述測(cè)量點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的目標(biāo)直線的步驟。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述確定包含該第一測(cè)量點(diǎn)在內(nèi)的測(cè)量時(shí)間連續(xù)的第一設(shè)定數(shù)量的測(cè)量點(diǎn)集合之后，所述方法還包括：

確定所述測(cè)量點(diǎn)集合中與該第一測(cè)量點(diǎn)的測(cè)量時(shí)間上相鄰的第二測(cè)量點(diǎn)，若該第一測(cè)量點(diǎn)與任一所述第二測(cè)量點(diǎn)之間的距離大于或等于設(shè)定的距離閾值，則將該第一測(cè)量點(diǎn)確定為噪點(diǎn)，并返回執(zhí)行針對(duì)激光雷達(dá)的每個(gè)第一測(cè)量點(diǎn)，確定包含該第一測(cè)量點(diǎn)在內(nèi)的測(cè)量時(shí)間連續(xù)的第一設(shè)定數(shù)量的測(cè)量點(diǎn)集合的步驟。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標(biāo)直線與設(shè)定方向的激光點(diǎn)云角度包括：

針對(duì)每個(gè)所述測(cè)量點(diǎn)，確定包含該測(cè)量點(diǎn)在內(nèi)的測(cè)量點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的目標(biāo)直線與所述設(shè)定方向之間的角度；

若所確定的角度位于設(shè)定的第一角度范圍內(nèi)，將所確定的角度確定為所述激光點(diǎn)云角度；或者

若所確定的角度未位于設(shè)定的第一角度范圍內(nèi)，則將所確定的角度轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的位于所述第一角度范圍的角度，并將轉(zhuǎn)換后的角度確定為所述激光點(diǎn)云角度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-3、6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于每個(gè)所述激光點(diǎn)云角度，確定方差值包括：

根據(jù)每個(gè)所述激光點(diǎn)云角度，確定目標(biāo)角度；

根據(jù)所述目標(biāo)角度，確定第二角度范圍，其中所述第二角度范圍的最小閾值為所述目標(biāo)角度與設(shè)定角度的差值，所述第二角度范圍的最大閾值為所述目標(biāo)角度與設(shè)定角度的和值；

針對(duì)每個(gè)所述激光點(diǎn)云角度，若該激光點(diǎn)云角度位于所述第二角度范圍內(nèi)，將該激光點(diǎn)云角度確定為目標(biāo)激光點(diǎn)云角度；若該激光點(diǎn)云角度未位于所述第二角度范圍內(nèi)，則將該激光點(diǎn)云角度轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的位于所述第二角度范圍的角度，并將轉(zhuǎn)換后的角度確定為目標(biāo)激光點(diǎn)云角度；

基于每個(gè)所述目標(biāo)激光點(diǎn)云角度，確定方差值。