[發明專利]工業機器人靜態柔順性測量的輔助加載裝置

在審

• 申請號: 202110387199.8
• 申請日: 2021-04-12
• 公開（公告）號: CN112964414A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 李新;陳力;李冰瑩;唐訊捷;馬濤;秦潔
• 申請（專利權）人: 江蘇省計量科學研究院（江蘇省能源計量數據中心）
• 主分類號: G01L5/16
• 分類號: G01L5/16;G01M99/00;B25J13/08;B25J19/00
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 王素琴

1.工業機器人靜態柔順性測量的輔助加載裝置，給工業機器人的末端施加作用力，其特征在于：包括機械接口、傳感器組件、三軸電控滑臺機構和電控系統，傳感器組件包括連接固定的三維力傳感器和傳感器底座，機械接口分別連接被測工業機器人末端和三維力傳感器，傳感器底座連接三軸電控滑臺機構，電控系統連接三維力傳感器和三軸電控滑臺機構。

2.根據權利要求1所述的工業機器人靜態柔順性測量的輔助加載裝置，其特征在于：機械接口包括接觸球籠和接觸球桿，接觸球籠包括接觸球罩和拉力卡板，接觸球罩上設置有內腔，接觸球桿設置有適配接觸球籠的球頭及與球頭一體連接的桿座，桿座與三維力傳感器連接固定,接觸球罩與被測工業機器人末端連接固定。

3.根據權利要求2所述的工業機器人靜態柔順性測量的輔助加載裝置，其特征在于：內腔包括內腔半球面和內腔圓柱面，內腔與拉力卡板構成一個球籠結構，球頭與球籠結構之間留有不接觸間隙，在不拆除拉力卡板的情況下，球頭無法脫離球籠結構。

4.根據權利要求1所述的工業機器人靜態柔順性測量的輔助加載裝置，其特征在于：三軸電控滑臺機構分別包括X軸、Y軸和Z軸方向的滑臺、傳動絲杠、導軌、電機和減速傳動機構，Z軸方向的Z軸導軌上設置有Z軸滑臺，傳感器底座與Z軸滑臺固定連接。

5.根據權利要求4所述的工業機器人靜態柔順性測量的輔助加載裝置，其特征在于：減速傳動機構包括一級齒輪減速機、二級同步帶減速機、三級蝸輪蝸桿減速機、壓緊彈簧和傳動軸，電機的轉動依次通過一級齒輪減速機、二級同步帶減速機和三級蝸輪蝸桿減速機帶動傳動絲杠動作，進而通過傳動絲杠使滑臺在導軌上移動。