[發明專利]智能網聯汽車的博弈動態行駛安全測控方法及調控終端

在審

• 申請號: 202110387108.0
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113076897A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 陳興彬;閔新和;張鵬;李妮妮;曹偉;肖舜仁;鄧展鵬;吳袁生;袁文強;艾漢南
• 申請（專利權）人: 廣州機械科學研究院有限公司;中汽檢測技術有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

本申請提供一種智能網聯汽車的博弈動態行駛安全測控方法及調控終端，涉及汽車技術領域。其中，該方法包括：獲取混合交通場景下的環境特征數據和目標智能網聯自動駕駛車輛的初始運動特征數據；根據混合交通場景下的環境特征數據和目標智能網聯自動駕駛車輛的初始運動特征數據，基于安全博弈模型確定目標智能網聯自動駕駛車輛的實時動態安全行駛博弈策略；向目標智能網聯自動駕駛車輛發送實時動態安全行駛博弈策略，實現了可以在混合交通場景下，確定智能網聯自動駕駛車輛的實時動態安全行駛博弈策略，以使目標智能網聯自動駕駛車輛按照動態安全博弈策略行駛，提高了博弈動態行駛安全測控方法的魯棒性和適用性。

技術領域

本申請涉及汽車技術領域，特別涉及一種智能網聯汽車的博弈動態行駛安全測控方法及調控終端。

背景技術

智能網聯汽車(Intelligent Connected Vehicle，ICV)，是指車聯網與智能車的有機聯合，是搭載先進的車載傳感器、控制器、執行器等裝置，并融合現代通信與網絡技術，實現車與人、車、路、后臺等智能信息交換共享，實現安全、舒適、節能、高效行駛，并最終可替代人來操作的新一代汽車。其中，根據是否可以自動駕駛，智能網聯汽車又可以分為智能網聯自動駕駛汽車和智能網聯人工駕駛汽車。

現有的，控制智能網聯自動駕駛汽車在道路上行駛時，主要是控制智能網聯自動駕駛汽車在預設道路上行駛，交通場景較為簡單，未進行混流交通系統的聯動，動態安全決策存在簡單化、控制策略不夠嚴密等問題。

但由于實際交通場景一般都較為復雜，因此現有的控制方法無法滿足實際混流交通場景的需求。

發明內容

本申請的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種智能網聯汽車的博弈動態行駛安全測控方法及調控終端，可以滿足實際混流交通場景的需求。

為實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明提供一種智能網聯汽車的博弈動態行駛安全測控方法，包括：

獲取混合交通場景下的環境特征數據和目標智能網聯自動駕駛車輛的初始運動特征數據，所述初始運動特征數據用于表征所述目標智能網聯自動駕駛車輛的實際運動狀態；

根據混合交通場景下的所述環境特征數據和所述目標智能網聯自動駕駛車輛的初始運動特征數據，基于安全博弈模型確定所述目標智能網聯自動駕駛車輛的實時動態安全行駛博弈策略，所述安全博弈模型根據訓練樣本數據集構建，所述安全博弈模型包括下述至少一個：負和博弈模型、零和博弈模型、正和博弈模型、動態博弈模型，所述訓練樣本數據集包括多個智能網聯自動駕駛樣本車輛對應的訓練樣本數據，且每個所述訓練樣本數據標注有博弈策略標簽；

向所述目標智能網聯自動駕駛車輛發送所述實時動態安全行駛博弈策略，以使所述目標智能網聯自動駕駛車輛按照所述實時動態安全行駛博弈策略行駛。

在可選的實施方式中，所述基于安全博弈模型確定所述目標智能網聯自動駕駛車輛的實時動態安全行駛博弈策略之前，所述方法還包括：

獲取樣本數據集，所述樣本數據集包括多個樣本數據，每個所述樣本數據包括：預設歷史時間段內混合交通場景下的環境特征數據和樣本車輛對應的運動特征數據，所述樣本車輛包括智能網聯自動駕駛樣本車輛，且所述智能網聯自動駕駛樣本車輛對應的樣本數據標注有博弈策略標簽，所述博弈策略標簽包括所述智能網聯自動駕駛樣本車輛與任一所述樣本車輛的博弈策略類型，以及每種博弈策略類型對應的博弈策略概率；

根據所述樣本數據集，獲取訓練樣本數據集，所述訓練樣本數據集包括所述智能網聯自動駕駛樣本車輛對應的訓練樣本數據；

根據所述智能網聯自動駕駛樣本車輛對應的訓練樣本數據，構建所述安全博弈模型。

在可選的實施方式中，所述根據所述智能網聯自動駕駛樣本車輛對應的訓練樣本數據，構建所述安全博弈模型之后，所述方法還包括：