[發(fā)明專利]仿生手控制優(yōu)化方法、系統(tǒng)及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110386738.6
• 申請(qǐng)日: 2021-04-09
• 公開（公告）號(hào): CN113183150B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周先軍;李震宇;朱瓊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 周先軍
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J15/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 安衛(wèi)靜

1.一種仿生手的控制優(yōu)化方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述仿生手的運(yùn)動(dòng)模式、信號(hào)切換模式以及執(zhí)行模式；

從預(yù)設(shè)指令集中確定與所述運(yùn)動(dòng)模式相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令；其中，所述運(yùn)動(dòng)指令包含所述仿生手中至少一個(gè)手指的運(yùn)行動(dòng)作；所述預(yù)設(shè)指令集從云端和/或本地獲取得到；

實(shí)時(shí)獲取所述信號(hào)切換模式下的用戶與所述仿生手之間的切換信號(hào)；

根據(jù)所述用戶選擇的所述執(zhí)行模式，通過(guò)所述切換信號(hào)執(zhí)行所述運(yùn)動(dòng)指令，控制所述仿生手的手指完成所述運(yùn)動(dòng)指令指定的運(yùn)行動(dòng)作；所述信號(hào)切換模式以及所述執(zhí)行模式的模式選擇過(guò)程，通過(guò)肌電傳感器、按鍵、搖桿以及重力加速度傳感器上述一種或多種所實(shí)現(xiàn)；

所述仿生手的運(yùn)動(dòng)模式，至少包括：抓取模式、握持模式、敲擊模式、夾持模式、平推模式和伸展復(fù)位模式；

與所述仿生手的運(yùn)動(dòng)模式相對(duì)應(yīng)的所述運(yùn)動(dòng)指令，至少包括：第一類指令、第二類指令或第三類指令；所述第一類指令用于控制所述仿生手的手指實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作；所述第二類指令用于控制所述仿生手的手指全部展開；所述第三類指令用于控制所述仿生手的手指閉合力度；

所述執(zhí)行模式，至少包括：立刻執(zhí)行模式、延時(shí)執(zhí)行模式、周期執(zhí)行模式、暫停支持模式、執(zhí)行完成停止模式和立即停止模式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生手的控制優(yōu)化方法，其特征在于，若所述運(yùn)動(dòng)指令中包含所述仿生手的單個(gè)手指彎曲角度，則通過(guò)所述切換信號(hào)執(zhí)行所述運(yùn)動(dòng)指令，控制所述仿生手的手指完成所述運(yùn)動(dòng)指令指定的運(yùn)行動(dòng)作，包括：

實(shí)時(shí)獲取所述運(yùn)動(dòng)指令中的所述仿生手的單個(gè)手指彎曲角度，并根據(jù)所述單個(gè)手指彎曲角度確定所述單個(gè)手指的最終位置；

控制所述仿生手的單個(gè)手指從當(dāng)前位置運(yùn)動(dòng)至所述單個(gè)手指的最終位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生手的控制優(yōu)化方法，其特征在于，控制所述仿生手的手指完成所述運(yùn)動(dòng)指令指定的運(yùn)行動(dòng)作的過(guò)程，包括：

實(shí)時(shí)獲取所述仿生手的手指閉合力度；其中，所述手指閉合力度為所述手指在抓取物體時(shí)手指表面產(chǎn)生的壓力；

將所述手指閉合力度與預(yù)設(shè)力度閾值進(jìn)行對(duì)比；若所述手指閉合力度小于所述預(yù)設(shè)力度閾值時(shí)，保持所述手指持續(xù)運(yùn)動(dòng)；若所述手指閉合力度不小于所述預(yù)設(shè)力度閾值時(shí)，停止所述手指的運(yùn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生手的控制優(yōu)化方法，其特征在于，若所述運(yùn)動(dòng)指令中包含所述仿生手的多個(gè)手指彎曲角度，則通過(guò)所述切換信號(hào)執(zhí)行所述運(yùn)動(dòng)指令控制所述仿生手的手指完成所述運(yùn)動(dòng)指令指定的運(yùn)行動(dòng)作，包括：

獲取所述運(yùn)動(dòng)指令中包含所述仿生手的多個(gè)手指彎曲角度以及控制順序的指令，并根據(jù)所述手指彎曲角度確定所述手指的最終位置；

按照所述多個(gè)手指的所述控制順序，控制所述手指從當(dāng)前位置運(yùn)動(dòng)至相應(yīng)的最終位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生手的控制優(yōu)化方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)指令集包含多種與運(yùn)動(dòng)模式相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令；所述運(yùn)動(dòng)指令通過(guò)對(duì)所述仿生手的所有手指的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行指令編輯、打包、傳輸所生成的；

所述預(yù)設(shè)指令集從云端和/或本地獲取；其中，從所述云端獲取的所述預(yù)設(shè)指令集預(yù)先部署在云端服務(wù)器中；從所述本地的所述預(yù)設(shè)指令集預(yù)先部署在所述仿生手中。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生手的控制優(yōu)化方法，其特征在于，所述執(zhí)行模式的模式選擇過(guò)程，通過(guò)肌電傳感器、按鍵、搖桿以及重力加速度傳感器上述一種或多種所實(shí)現(xiàn)。