[發明專利]一種臥式洗發機器人

在審

• 申請號: 202110386432.0
• 申請日: 2021-04-12
• 公開（公告）號: CN113397294A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 劉海濤;田雪虹;孫寧;莊浩然
• 申請（專利權）人: 廣東海洋大學
• 主分類號: A45D19/10
• 分類號: A45D19/10;A61H7/00
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 鄧小秀

1.一種臥式洗發機器人，其特征在于：包括第一驅動裝置、第二驅動裝置、揉搓按摩機構和弧形擺臂(3)，所述弧形擺臂(3)的兩個端部外側分別對稱轉動連接有第一驅動裝置，所述第一驅動裝置設在清洗池(1)上，第一驅動裝置可以帶動弧形擺臂(3)往返擺動，所述弧形擺臂(3)的兩個端部內側分別對稱設有揉搓按摩機構，所述揉搓按摩機構內設有用于引水沖洗頭部的清水管道(4)和洗發液輸出管道(5)。

2.根據權利要求1所述一種臥式洗發機器人，其特征在于：所述揉搓按摩機構，包括第二驅動裝置、驅動連桿機構、末端執行機構和橡膠手指(6)，所述第二驅動裝置通過驅動連桿機構與末端執行機構連接，末端執行機構與橡膠手指(6)連接，所述第二驅動裝置通過安裝箱(25)設置在弧形擺臂(3)上，由第二驅動裝置帶動驅動連桿機構的伸展調整運作。

3.根據權利要求2所述一種臥式洗發機器人，其特征在于：所述第二驅動裝置，包括第一直流伺服電機運行機構(7)和第二直流伺服電機運行機構(8)，所述第一直流伺服電機運行機構(7)，包括直流伺服減速馬達(18)、減速器(9)和聯軸器(10)，所述直流伺服減速馬達(18)與減速器(9)連接，減速器(9)通過聯軸器(10)與驅動連桿機構的伸縮桿連接。

4.根據權利要求3所述一種臥式洗發機器人，其特征在于：所述第二直流伺服電機運行機構(8)與第一直流伺服電機運行機構(7)的構成部件及連接方式均相同。

5.根據權利要求2所述一種臥式洗發機器人，其特征在于：所述驅動連桿機構，包括第一伸縮桿(11)、第二伸縮桿(12)、連接件(13)、第一弧形件(14)、第二弧形件(15)、第一轉動銷軸(16)和第二轉動銷軸(17)，所述第一伸縮桿(11)一端與第一直流伺服電機運行機構(7)的聯軸器(10)連接，另一端通過第一轉動銷軸(16)分別與連接件(13)、第一弧形件(14)的中部可轉動性連接，所述第二伸縮桿(12)的一端與第二直流伺服電機運行機構(8)的聯軸器(10)連接，另一端通過第二轉動銷軸(17)分別與連接件(13)、第二弧形件(15)的中部可轉動性連接，所述第一伸縮桿(11)通過第一直流伺服電機運行機構(7)的直流伺服減速馬達(18)帶動進行伸縮運作，所述第二伸縮桿(12)通過第二直流伺服電機運行機構(8)的直流伺服減速馬達(18)帶動進行伸縮運作，所述第一弧形件(14)與第二弧形件(15)的兩個弧端部分別通過保護箱(26)連接有末端執行機構。

6.根據權利要求5所述一種臥式洗發機器人，其特征在于：所述末端執行機構，包括減速馬達(18)、減速齒輪(19)和連軸器(20)，所述減速馬達(18)固定在保護箱(26)內，所述減速馬達(18)與減速齒輪(19)連接，減速齒輪(19)通過輪軸與連軸器(20)連接，連軸器(20)與手指支架(21)上的連接軸連接，所述手指支架(21)上對稱設有兩個橡膠手指(6)，減速馬達(18)通過減速齒輪(19)帶動手指支架(21)轉動，手指支架(21)帶動橡膠手指(6)轉動工作。

7.根據權利要求1所述一種臥式洗發機器人，其特征在于：所述第一驅動裝置，包括兩相步進電機(22)、行星減速器(23)和傳動皮帶(24)，所述兩相步進電機(22)通過傳動皮帶(24)與行星減速減速馬達(18)連接，行星減速減速馬達(18)通過輸出軸與弧形擺臂(3)連接，由兩相步進電機(22)帶動行星減速器(23)、行星減速器(23)帶動弧形擺臂(3)擺動，所述兩相步進電機(22)和行星減速器(23)分別通過機座設在清洗池(1)的池壁上。

8.根據權利要求1所述一種臥式洗發機器人，其特征在于：所述弧形擺臂(3)在使用者的頭部頂側范圍的擺動幅度為150°。

9.根據權利要求1所述一種臥式洗發機器人，其特征在于：所述清水管道(4)的出水口朝向使用者的頭部頂側位置。

10.根據權利要求1所述一種臥式洗發機器人，其特征在于：所述洗發液輸出管道(5)與設置在安裝箱(25)內的洗發液儲存瓶連接。