[發明專利]基于5G云邊端協同的電網無人機巡檢方法、裝置和系統

在審

• 申請號: 202110386085.1
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN112947585A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 曾瑛;盧建剛;洪丹軻;付佳佳;李星南;施展;張健;溫景新;李溢杰;朱文紅
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司電力調度控制中心;廣東電力通信科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 陳旭紅;吳落

本發明公開了一種基于5G云邊端協同的電網無人機巡檢方法，包括：采用5G云邊端協同技術，無人機終端將采集到的巡檢視頻畫面通過5G通信模塊傳輸至邊緣計算中心，邊緣計算中心對畫面進行異常檢測，分析電纜的健康情況。若畫面中出現異常情況，邊緣計算中心將出現異常情況畫面、檢測結果、時間信息以及異常電纜的定位信息傳輸至云數據中心；若畫面中沒有檢測出異常情況，邊緣計算中心則不會將畫面以及其他數據傳輸至云數據中心；云數據中心接收到數據后，將出現異常的畫面以及檢測結果反饋給巡檢工作人員和遠程電網監測中心。本發明采用5G模塊進行數據傳輸，既滿足了高清視頻畫面回傳的大帶寬需求，又滿足了無人機低時延、遠距離控制需求。

技術領域

本發明涉及電網巡檢技術領域，特別是涉及一種基于5G云邊端協同的電網無人機巡檢方法、裝置和系統。

背景技術

無人機在各個領域的應用越來越廣泛，無人機也為電網巡檢提供了很多便利。電網巡檢主要是對電纜的外表面、電力鐵塔的外表面以及電纜與鐵塔關鍵位置的溫度進行檢查。無人機作業時，需要對這些關鍵位置進行高畫質拍攝。

但目前電纜巡檢無人機控制信號的傳輸方式大多基于2.4GHz的無線通信模塊、WiFi模塊或是藍牙模塊，巡檢工作人員只能在巡線附近作業，這樣導致無人機控制距離有限，無法實現長距離的電網巡檢。

發明內容

本發明的目的是：提供一種基于5G云邊端協同的電網無人機巡檢方法、裝置和系統，能夠提高巡檢的效率，降低人力成本，并能實現長距離的電網巡檢。

為了實現上述目的，本發明提供了一種基于5G云邊端協同的電網無人機巡檢方法，其特征在于，包括：

采集電網巡線數據，并將所述數據發送至邊緣計算中心，其中，所述數據包括：紅外光圖像數據、可見光圖像數據、時間信息和位置信息；

所述邊緣數據中心對所述紅外光圖像數據和可見光圖像數據進行預處理，并對預處理后的圖像數據進行檢測，得到圖像檢測的結果；

所述邊緣數據中心判斷所述圖像檢測的結果中是否存在異常情況，若是，則將異常信息上傳至云數據中心；若否，則將無異常的畫面去除，不進行數據上傳；其中，所述異常信息包括：異常的紅外光圖像數據和可見光圖像數據、圖像檢測的結果、時間信息和位置信息；

所述云數據中心接收并存儲所述異常信息，并將所述異常信息發送給終端設備；

所述終端設備將來自云數據中心異常信息進行顯示，并發出報警信息，提醒工作人員進行處理。

進一步地，所述采集電網巡線數據，并將所述數據發送至邊緣計算中心，其中，所述數據包括：紅外光圖像數據、可見光圖像數據、時間信息和位置信息，具體為：

通過無人機搭載的可見光傳感器對電纜和電力鐵塔的外表面圖像進行采集，以獲取可見光圖像數據；

通過無人機搭載的紅外光傳感器對電纜和電力鐵塔的溫度分布情況進行采集，以獲取紅外光圖像數據；

根據無人機定位模塊獲取無人機位置信息，并獲取系統時間數據；

所述無人機將所述可見光圖像數據、紅外光圖像數據、時間信息和位置信息通過5G通信模塊傳輸至邊緣計算中心。

進一步地，所述邊緣數據中心對所述紅外光圖像數據和可見光圖像數據進行預處理，并對預處理后的圖像數據進行檢測，得到圖像檢測的結果，具體為：

紅外光數據處理模塊對紅外光數據進行預處理，可見光數據處理模塊對可見光數據進行預處理，其中，所述預處理包括圖像降噪和圖像灰度化；

采用預設的算法分別對紅外光圖像數據和可見光圖像數據進行異常檢測，得到圖像的檢測結果。