[發明專利]相機位姿估計技術

在審

• 申請號: 202110386026.4
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113516711A
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 錢辰哲;羅毅;許可;王明東;侯曉迪
• 申請（專利權）人: 圖森有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/00
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

1.一種估計相機位姿的方法，包括：

從位于車輛上的相機獲得圖像，所述圖像包括車輛行駛的道路上的車道標記；以及

估計相機的位姿，使得相機的位姿提供根據從所述圖像確定的所述車道標記的第一位置和從存儲的所述道路的地圖確定的所述車道標記的第二位置之間的準則的最佳匹配。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述第一位置對應于與所述車道標記的角部相關聯的像素位置，以及其中，所述第二位置對應于所述車道標記的角部的三維3D世界坐標。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，根據所述準則的最佳匹配是通過以下方式最小化未對準項的代價的函數來確定的：

最小化從所述車道標記的角部的3D世界坐標到與所述車道標記的角部相關聯的像素位置的距離。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，通過最小化與所述車道標記的角部相關聯的像素位置與所述車道標記的角部的3D世界坐標之間的平方距離的和來最小化所述距離。

5.根據權利要求3所述的方法，

其中，根據所述準則的最佳匹配是通過最小化未對準項的代價和約束項的代價的組合的函數來確定的，

其中，約束項的代價表示限制參數搜索空間的約束，以及

其中，約束項的代價是通過最小化所述像素位置與來自車輛行駛時獲得的先前圖像的所述車道標記的角部的第三位置之間的差值來確定的。

6.根據權利要求2所述的方法，還包括：

根據從相機獲得的圖像來生成二進制圖像；以及

從二進制圖像生成灰度圖像，其中，所述灰度圖像包括具有相應值的像素，其中，每個像素的值是所述灰度圖像中的像素位置與所述灰度圖像中車道標記的角部的第一位置之間的距離的函數。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，所述車道標記的第二位置是基于所述車輛的位置、所述車輛行駛的方向以及所述相機的預定視場FOV來確定的。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，所述車道標記的第二位置是通過以下方式確定的：

從存儲的地圖并基于所述車輛的位置獲得位于距所述車輛預定距離之內的第一組一個或多個車道標記；

基于所述車輛行駛的方向，從第一組一個或多個車道標記中獲得第二組一個或多個車道標記；

基于所述相機的預定FOV，從第二組一個或多個車道標記中獲得第三組一個或多個車道標記；以及

從第三組一個或多個車道標記中獲得所述車道標記的第二位置。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，第三組一個或多個車道標記不包括被確定為被一個或多個對象遮擋的一個或多個車道標記。

10.一種系統，包括：

處理器；以及

存儲器，用于存儲所述處理器可執行的指令，以：

從位于車輛上的相機獲得圖像，所述圖像包括車輛行駛的道路上的車道標記；以及

估計相機的位姿，使得相機的位姿提供根據從所述圖像確定的所述車道標記的第一位置和從存儲的所述道路的地圖確定的所述車道標記的第二位置之間的準則的最佳匹配。

11.根據權利要求10所述的系統，其中，所述第一位置對應于與所述車道標記相關聯的至少一個位置，以及其中，所述第二位置對應于所述車道標記的所述至少一個位置的三維3D世界坐標。

12.根據權利要求11所述的系統，其中，根據所述準則的最佳匹配是通過以下方式最小化未對準項的代價的函數來確定的：最小化從所述車道標記的所述至少一個位置的3D世界坐標到所述車道標記的所述至少一個位置的距離。

13.根據權利要求12所述的系統，

其中，根據所述準則的最佳匹配是通過最小化未對準項的代價和約束項的代價的函數來確定的。