[發(fā)明專利]基于信標(biāo)基站的定位系統(tǒng)的自組網(wǎng)方法、存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110385167.4
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號(hào): CN113286255B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡錦華
• 申請（專利權(quán)）人: 安克創(chuàng)新科技股份有限公司
• 主分類號(hào): H04W4/02
• 分類號(hào): H04W4/02;H04W64/00;G01S5/02;G01S13/08
• 代理公司: 北京華夏泰和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11662
• 代理人: 曾軍

1.一種基于信標(biāo)基站的定位系統(tǒng)的自組網(wǎng)方法，其特征在于，所述定位系統(tǒng)包括基站集合和移動(dòng)設(shè)備，所述基站集合包括第四基站、位于第一平面的第一基站、第二基站以及第三基站，所述第四基站與所述第一基站、所述第二基站以及所述第三基站的所處高度均不同，且四個(gè)基站均無需確定實(shí)際高度，所述方法包括：

以所述第一基站為坐標(biāo)原點(diǎn)創(chuàng)建第一坐標(biāo)系，其中，所述第二基站位于所述第一坐標(biāo)系的X軸上，所述第一坐標(biāo)系中的X軸和Y軸位于所述第一平面內(nèi)，所述第一坐標(biāo)系的Z軸垂直于所述第一平面；

基于設(shè)備距離分別確定所述基站集合中各基站和所述移動(dòng)設(shè)備在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，其中，所述設(shè)備距離包括兩個(gè)基站之間的距離和所述移動(dòng)設(shè)備與各基站之間的距離；

利用所述基站集合中各基站和所述移動(dòng)設(shè)備在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)確定所述第一平面與第二平面之間的旋轉(zhuǎn)矩陣，其中，所述第二平面為所述移動(dòng)設(shè)備所在的平面；

基于所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述移動(dòng)設(shè)備在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)對所述各基站在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)進(jìn)行處理，確定所述各基站在第二坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，其中，所述第二坐標(biāo)系中X軸和Y軸所在的平面與所述第二平面重合；

所述基于設(shè)備距離分別確定所述基站集合中各基站和所述移動(dòng)設(shè)備在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)包括：

確定所述第一基站在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為（0,0,0）；

利用所述第二基站與所述第一基站之間的設(shè)備距離確定所述第二基站在所述第一坐標(biāo)系中X軸上的坐標(biāo)，其中，所述第二基站在所述第一坐標(biāo)系的Y軸和Z軸上的坐標(biāo)為0；

利用所述第三基站分別與所述第一基站和所述第二基站之間的設(shè)備距離，確定所述第三基站在所述第一坐標(biāo)系的X軸和Y軸上的坐標(biāo)，其中，所述第三基站在所述第一坐標(biāo)系的Z軸上的坐標(biāo)為0；

利用所述移動(dòng)設(shè)備在第一停留位置分別與所述第一基站、所述第二基站以及所述第三基站之間的設(shè)備距離，確定所述第一停留位置在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，其中，所述移動(dòng)設(shè)備在所述第二平面中具有三個(gè)停留位置，所述三個(gè)停留位置包括所述第一停留位置；

利用所述第四基站分別與所述移動(dòng)設(shè)備、所述第一基站、所述第二基站以及所述第三基站之間的設(shè)備距離，確定所述第四基站在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述移動(dòng)設(shè)備在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)對所述各基站在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)進(jìn)行處理，確定所述各基站在所述第二坐標(biāo)系中的坐標(biāo)包括：

利用所述旋轉(zhuǎn)矩陣分別對所述基站集合中每個(gè)基站在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，得到所述每個(gè)基站在第三坐標(biāo)系中的更新坐標(biāo)，并利用所述旋轉(zhuǎn)矩陣分別對所述移動(dòng)設(shè)備的每個(gè)停留位置在所述第一坐標(biāo)系中的坐標(biāo)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，得到所述每個(gè)停留位置在所述第三坐標(biāo)系中的更新坐標(biāo)，其中，所述第三坐標(biāo)系是利用所述旋轉(zhuǎn)矩陣對所述第一坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)得到的；

對所述每個(gè)基站在所述第三坐標(biāo)系中的更新坐標(biāo)進(jìn)行平移和/或旋轉(zhuǎn)，得到每個(gè)基站在所述第二坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對所述每個(gè)基站在所述第三坐標(biāo)系中的更新坐標(biāo)進(jìn)行平移，得到所述每個(gè)基站在所述第二坐標(biāo)系中的坐標(biāo)包括：

獲取所述三個(gè)停留位置在所述第三坐標(biāo)系內(nèi)的更新坐標(biāo)在Z軸上的坐標(biāo)平均值；

將所述每個(gè)基站在所述第三坐標(biāo)系內(nèi)的更新坐標(biāo)中Z軸上的坐標(biāo)減去所述坐標(biāo)平均值，得到所述每個(gè)基站在所述第二坐標(biāo)系的Z軸上的坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對所述每個(gè)基站在所述第三坐標(biāo)系內(nèi)的更新坐標(biāo)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，得到所述每個(gè)基站在所述第二坐標(biāo)系中的坐標(biāo)包括：

確定目標(biāo)角度，其中，按照所述目標(biāo)角度旋轉(zhuǎn)后的所述第二基站在所述第二坐標(biāo)系內(nèi)Y軸上的坐標(biāo)為0；

按照所述目標(biāo)角度對所述第二基站、所述第三基站以及所述第四基站在所述第三坐標(biāo)系內(nèi)的更新坐標(biāo)中X軸上的坐標(biāo)和Y軸上的坐標(biāo)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，得到所述第二基站、所述第三基站以及所述第四基站在所述第二坐標(biāo)系的X軸上的坐標(biāo)和Y軸上的坐標(biāo)。