[發(fā)明專利]面向空間在軌裝配機器人的自供電多模態(tài)感知裝置及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110385001.2
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113188591B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳濤;侯緒研;李龍;劉會聰;楊湛;王鳳霞;孫立寧
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州大學(xué)
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02;H02N1/04
• 代理公司: 北京權(quán)智天下知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11638
• 代理人: 張爽

1.一種面向空間在軌裝配機器人的自供電多模態(tài)感知方法，其特征在于，在軌裝配機器人用于裝配桁架桿-球狀結(jié)構(gòu)，桁架桿插入到球狀結(jié)構(gòu)的插入孔中，從而延長桁架桿；

所述在軌裝配機器人為爬行機器人，其包括：腿部(4)、夾持端、觸滑覺集成傳感器(5)；在爬行機器人的腿部(4)和夾持端安裝觸滑覺集成傳感器(5)，通過觸滑覺集成傳感器能夠檢測到爬行機器人的腿部和夾持端與桁架桿是否接觸、是否發(fā)生滑移；

其中，檢測到爬行機器人的腿部和夾持端與桁架桿否發(fā)生滑移時，能夠檢測到滑移大小以及滑移方向；

根據(jù)上述檢測結(jié)果，爬行機器人進行姿態(tài)的調(diào)整；

桁架桿為金屬桿；在爬行機器人的夾持端設(shè)置有脈沖電信號接收裝置；

在球狀結(jié)構(gòu)(9)的插孔的側(cè)壁上設(shè)置有三片側(cè)壁銅電極(10)，在插孔的底面設(shè)置有一片底面銅電極(11)；三片側(cè)壁銅電極(10)分別設(shè)置在球狀結(jié)構(gòu)(9)的插孔的側(cè)壁不同的深度處；在桁架桿的端部的徑向設(shè)置有徑向接觸電極(12)，在端部面上設(shè)置有底端接觸電極(13)；

上述設(shè)計能夠?qū)崿F(xiàn)裝配過程和裝配到位的檢測：

當金屬桁架桿(2)插入球狀結(jié)構(gòu)(9)的插孔的過程中，三條銅電極依次與桁架桿下端外側(cè)的徑向接觸電極(12)相接觸摩擦，輸出三個脈沖信號；

當桁架桿到插孔的最底部時，底端接觸電極(13)與底面銅電極(11)接觸，輸出一個脈沖信號，表明裝配順利完成；

上述脈沖信號直接由桁架桿傳遞到機器人夾持端接收裝置中。