[發(fā)明專利]面向空間在軌裝配機(jī)器人的自供電多模態(tài)感知裝置及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110385001.2
• 申請(qǐng)日: 2021-04-09
• 公開（公告）號(hào): CN113188591B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳濤;侯緒研;李龍;劉會(huì)聰;楊湛;王鳳霞;孫立寧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州大學(xué)
• 主分類號(hào): G01D21/02
• 分類號(hào): G01D21/02;H02N1/04
• 代理公司: 北京權(quán)智天下知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11638
• 代理人: 張爽

1.一種面向空間在軌裝配機(jī)器人的自供電多模態(tài)感知方法，其特征在于，在軌裝配機(jī)器人用于裝配桁架桿-球狀結(jié)構(gòu)，桁架桿插入到球狀結(jié)構(gòu)的插入孔中，從而延長桁架桿；

所述在軌裝配機(jī)器人為爬行機(jī)器人，其包括：腿部(4)、夾持端、觸滑覺集成傳感器(5)；在爬行機(jī)器人的腿部(4)和夾持端安裝觸滑覺集成傳感器(5)，通過觸滑覺集成傳感器能夠檢測到爬行機(jī)器人的腿部和夾持端與桁架桿是否接觸、是否發(fā)生滑移；

其中，檢測到爬行機(jī)器人的腿部和夾持端與桁架桿否發(fā)生滑移時(shí)，能夠檢測到滑移大小以及滑移方向；

根據(jù)上述檢測結(jié)果，爬行機(jī)器人進(jìn)行姿態(tài)的調(diào)整；

桁架桿為金屬桿；在爬行機(jī)器人的夾持端設(shè)置有脈沖電信號(hào)接收裝置；

在球狀結(jié)構(gòu)(9)的插孔的側(cè)壁上設(shè)置有三片側(cè)壁銅電極(10)，在插孔的底面設(shè)置有一片底面銅電極(11)；三片側(cè)壁銅電極(10)分別設(shè)置在球狀結(jié)構(gòu)(9)的插孔的側(cè)壁不同的深度處；在桁架桿的端部的徑向設(shè)置有徑向接觸電極(12)，在端部面上設(shè)置有底端接觸電極(13)；

上述設(shè)計(jì)能夠?qū)崿F(xiàn)裝配過程和裝配到位的檢測：

當(dāng)金屬桁架桿(2)插入球狀結(jié)構(gòu)(9)的插孔的過程中，三條銅電極依次與桁架桿下端外側(cè)的徑向接觸電極(12)相接觸摩擦，輸出三個(gè)脈沖信號(hào)；

當(dāng)桁架桿到插孔的最底部時(shí)，底端接觸電極(13)與底面銅電極(11)接觸，輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，表明裝配順利完成；

上述脈沖信號(hào)直接由桁架桿傳遞到機(jī)器人夾持端接收裝置中。