[發明專利]基于折疊充磁法的磁柔性觸覺傳感結構及應用有效
| 申請號： | 202110384615.9 | 申請日： | 2021-04-09 |
| 公開（公告）號： | CN113074842B | 公開（公告）日： | 2022-06-07 |
| 發明（設計）人： | 趙朋;胡昊;張雪純;張承謙;王庭瑜;傅建中 | 申請（專利權）人： | 浙江大學 |
| 主分類號： | G01L1/12 | 分類號： | G01L1/12 |
| 代理公司： | 杭州知閑專利代理事務所(特殊普通合伙) 33315 | 代理人： | 黃燕 |
| 地址： | 310027 浙*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 折疊 充磁 柔性 觸覺 傳感 結構 應用 | ||
1.一種基于折疊充磁法的磁柔性觸覺傳感結構，其特征在于，包括含有永磁材料的柔性主體，所述柔性主體具有負泊松比結構，其設定區域經過了折疊磁化處理；所述設定區域為折疊磁化過程中折痕所在的區域；所述設定區域為呈直線分布的區域；所述折疊磁化采用縱向充磁。
2.根據權利要求1所述的基于折疊充磁法的磁柔性觸覺傳感結構，其特征在于，所述負泊松比結構由多組三角形沙漏結構鏈橫向交錯拼接形成。
3.根據權利要求2所述的基于折疊充磁法的磁柔性觸覺傳感結構，其特征在于，每組三角形沙漏結構鏈由多個三角形沙漏結構縱向兩兩對接一體而成，每個三角形沙漏結構由兩個等腰三角形框架在頂點處對接而成，且兩個三角形框架在對接處連通，相鄰兩個三角形沙漏結構通過對應等腰三角形框架底邊對接連接。
4.根據權利要求3所述的基于折疊充磁法的磁柔性觸覺傳感結構，每個等腰三角形框架的尺寸為：底邊為2～5mm，高為1～2.5mm；磁片厚度為1～3mm。
5.根據權利要求1所述的基于折疊充磁法的磁柔性觸覺傳感結構，其特征在于，所述柔性主體由3D打印加工得到。
6.根據權利要求1或5所述的基于折疊充磁法的磁柔性觸覺傳感結構，其特征在于，所述柔性主體由有機硅膠粘劑、硅橡膠、氣相二氧化硅納米粒子、永磁材料制成。
7.一種柔性觸覺傳感器，其特征在于，包括權利要求1～6任一項所述的基于折疊充磁法的磁柔性觸覺傳感結構以及用于采集磁場強度變化的磁感應傳感器。
8.根據權利要求7所述的柔性觸覺傳感器，其特征在于，所述磁感應傳感器為三軸霍爾傳感器，所述三軸霍爾傳感器固定在磁柔性觸覺傳感結構中部下方，通過檢測Bz大小，確定施力點受力大小；或者通過檢測By大小，確定施力點的y軸坐標相對位置。
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