[發明專利]一種快速視覺測量輸電線路塔桿地面埋深的方法

有效

• 申請號: 202110383822.2
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113128579B
• 公開（公告）日: 2023-02-10
• 發明（設計）人: 毛峰;凌永標;江志強;凌永華;應健;莊海峰;邱興衛;羅志豐
• 申請（專利權）人: 國網安徽省電力有限公司黃山供電公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G06V10/774
• 分類號: G06V10/774;G06N20/00
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙) 34125
• 代理人: 葉洋軍;郭華俊

1.一種快速視覺測量輸電線路塔桿地面埋深的方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、采集整個塔桿的圖像，其中，塔桿上附著有定長標記桿，其中，所述標記桿分成了顏色不同且長度不等的上下兩段；

S2、利用標記框對圖像中的塔桿、標記桿、以及標記桿的下段分別進行標記，將標記后的圖像所構成的訓練集輸入深度學習神經網絡CenterNet中進行訓練，得到識別模型；

S3、將采集的塔桿圖像輸入到訓練到的識別模型中，獲得三個標記框的位置坐標；

S4、從三個標記框的位置坐標中提取五個關鍵點的坐標，這五個關鍵點分別為塔桿與地面的交點A、標記桿的下端點B、標記桿的分段點C、標記桿的上端點D、以及塔桿的頂點E；

S5、根據透視變換交比不變性計算得到上端點D至頂點E的距離x1，以及交點A至下端點B的距離x2，計算塔桿地面長度x1+x2+桿長；以及

S6、根據塔桿設定總長和塔桿地面長度，計算塔桿埋深，其中，若塔桿埋深小于閾值則告警。

2.根據權利要求1所述的快速視覺測量輸電線路塔桿地面埋深的方法，其特征在于，在深度學習神經網絡CenterNet中，包括骨干網絡和角點網絡，其中，以沙漏網絡HourGlass作為骨干網絡，用于目標特征提取。

3.根據權利要求1所述的快速視覺測量輸電線路塔桿地面埋深的方法，其特征在于，在采集塔桿圖像時要求塔桿在圖片中保持垂直方向，此時所述五個關鍵點為三個標記框的頂邊和底邊的中點。

4.根據權利要求1所述的快速視覺測量輸電線路塔桿地面埋深的方法，其特征在于，在采集塔桿圖像時對塔桿在圖片中延伸方向不作要求時采用幾何計算方法提取五個關鍵點的坐標位置。

5.根據權利要求1所述的快速視覺測量輸電線路塔桿地面埋深的方法，其特征在于，所述定長標記桿為1米標記桿，在桿長30厘米處分為顏色不同的上下兩段。

6.根據權利要求5所述的快速視覺測量輸電線路塔桿地面埋深的方法，其特征在于，計算塔桿地面長度x1+x2+1米的方法包括以下步驟：

S51、計算|BC|、|BD|、|BE|、|CE|、|AC|、|AD|、|CD|的像素數，假設DE的物理長度|DE|為x₁，AB的物理長度|AB|為x₂：

S52、計算如下位置的交并比：根據透視變換交比不變性可得：

據此得到x₁；

S53、計算交比R₂：

據此得到x₂，

S54、將x₁，x₂和1米標記桿作和即可得到塔桿地面長度x1+x2+1米。