[發(fā)明專(zhuān)利]一種快遞尺寸測(cè)量裝置及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110383797.8
• 申請(qǐng)日: 2021-04-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113358052A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭新年;曹壽宇;沈洋;吳芯政;袁健;沈薇薇;陳林;康子洋
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 宿遷學(xué)院
• 主分類(lèi)號(hào): G01B11/24
• 分類(lèi)號(hào): G01B11/24
• 代理公司: 宿遷市永泰睿博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32264
• 代理人: 陳科巧

1.一種交叉色分三線結(jié)構(gòu)光測(cè)量裝置結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括：載物臺(tái)(01)，所述載物臺(tái)(01)側(cè)部設(shè)置有固定豎桿(11)，所述固定豎桿(11)頂部設(shè)置有保護(hù)殼(14)，所述保護(hù)殼(14)內(nèi)設(shè)置有相機(jī)(31)、激光器(41)，所述激光器(41)發(fā)出紅色激光面(42)、綠色激光面(43)、藍(lán)色激光面(44)；所述紅色激光面(42)、綠色激光面由激光器(41)發(fā)出后不相交且發(fā)射之間形成的角度θ₀范圍15°～30°，所述藍(lán)色激光面(44)由激光器(41)發(fā)出后與紅色激光面42、綠色激光面43相交且相交后面之間形成的夾角θ₁范圍是75°～90°。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種交叉色分三線結(jié)構(gòu)光測(cè)量裝置結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述保護(hù)殼(14)通過(guò)設(shè)有的固定橫桿(12)與固定豎桿(11)連接，所述固定橫桿(12)底部還設(shè)置有固定連桿(13)，所述固定連桿(13)與保護(hù)殼(14)上部面連接，所述保護(hù)殼(14)是透明材質(zhì)，所述載物臺(tái)(01)上用于放置長(zhǎng)方體快遞盒(02)。

3.一種根據(jù)權(quán)利要求2交叉色分三線結(jié)構(gòu)光的快遞盒尺寸測(cè)量方法，其特征在于：包括：交叉色分三線結(jié)構(gòu)光模型，所述交叉色分三線結(jié)構(gòu)光模型包括：攝像機(jī)模型、三激光平面模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種交叉色分三線結(jié)構(gòu)光的快遞盒尺寸測(cè)量方法，其特征在于：所述的攝像機(jī)模型采用小孔成像模型，內(nèi)參數(shù)表示為A＝[α,β,μ₀；0,γ,ν₀；0,0,1；]，其中α和γ反映像素空間x和y方向上的比例參數(shù)，β反映x和y軸的方向夾角參數(shù)，μ₀和ν₀為光軸與感光面的交點(diǎn)坐標(biāo)，一次和二次徑向畸變參數(shù)為s₁和s₂，所述的三激光平面模型方程表示為：采用向量方式表示激光平面方程分別為和攝像機(jī)坐標(biāo)系X_c點(diǎn)的齊次坐標(biāo)X_c'(x_c,y_c,z_c,1)^T在光平面上的表示為：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種交叉色分三線結(jié)構(gòu)光的快遞盒尺寸測(cè)量方法，其特征在于：所述的三線結(jié)構(gòu)光模型表示為如下數(shù)學(xué)式：

其中q'為像素坐標(biāo)系下的激光點(diǎn)齊次坐標(biāo)，X'_c為對(duì)應(yīng)攝像機(jī)坐標(biāo)系下的三維齊次坐標(biāo)，本系統(tǒng)模型參數(shù)包括相機(jī)內(nèi)參數(shù)A，畸變參數(shù)s₁和s₂，三色激光平面參數(shù)φ_r,φ_g和φ_b。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種交叉色分三線結(jié)構(gòu)光的快遞盒尺寸測(cè)量方法，其特征在于：系統(tǒng)參數(shù)標(biāo)定采用如下步驟；

步驟1：將棋盤(pán)格放置于相機(jī)視野內(nèi)，采集不少于3幅棋盤(pán)格圖像和帶激光條圖像；

步驟2：利用不同位姿下的棋盤(pán)格靶標(biāo)圖像，使用張正友方法標(biāo)定攝像機(jī)參數(shù)，包括內(nèi)參數(shù)A，畸變參數(shù)s₁和s₂，同時(shí)可獲得每個(gè)位姿下的外參數(shù)，外參數(shù)包括攝像機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于棋盤(pán)格平面坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移向量t；

步驟3：根據(jù)攝像機(jī)參數(shù)和各位姿下的外參數(shù)，以及激光條上特征點(diǎn)的信息，標(biāo)定激光平面方程φ_r,φ_g和φ_b。