[發(fā)明專利]一種可降低土壤壓實(shí)效果的機(jī)器人行走足

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110383489.5
• 申請(qǐng)日: 2021-04-09
• 公開（公告）號(hào): CN113079717B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 班書昊;李曉艷;席仁強(qiáng);譚鄒卿
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州大學(xué)
• 主分類號(hào): A01B35/02
• 分類號(hào): A01B35/02;A01B35/26;A01B35/20
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責(zé)任公司 32112
• 代理人: 周建武

1.一種可降低土壤壓實(shí)效果的機(jī)器人行走足，包括裝設(shè)于機(jī)器人本體(1)上兩個(gè)結(jié)構(gòu)完全相同的單側(cè)復(fù)合足，驅(qū)動(dòng)所述單側(cè)復(fù)合足前進(jìn)的電機(jī)(5)；其特征在于：

所述單側(cè)復(fù)合足包括升降前進(jìn)足、松土前進(jìn)足和動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置，固定裝設(shè)于所述機(jī)器人本體(1)正中底部左右兩側(cè)的兩個(gè)固定塊(41)，兩端轉(zhuǎn)動(dòng)裝設(shè)于兩個(gè)所述固定塊(41)上的主軸(6)，電機(jī)(5)固定裝設(shè)于其中一個(gè)所述固定塊(41)上且輸出軸與所述主軸(6)相連；

所述升降前進(jìn)足包括固定裝設(shè)于所述機(jī)器人本體(1)上的前腿桿(21)，滑動(dòng)裝設(shè)于所述前腿桿(21)上的升降套筒(23)，裝設(shè)于所述前腿桿(21)上且上下兩端分別與所述機(jī)器人本體(1)和所述升降套筒(23)相連的升降螺旋彈簧(22)，轉(zhuǎn)動(dòng)裝設(shè)于所述前腿桿(21)下端的滾輪(24)，與所述滾輪(24)同軸裝設(shè)且同步轉(zhuǎn)動(dòng)的同步齒輪A(27)，沿鉛垂方向開設(shè)于所述升降套筒(23)上的滑槽(231)，垂直穿過所述滑槽(231)轉(zhuǎn)動(dòng)裝設(shè)于所述前腿桿(21)上的轉(zhuǎn)軸(211)，固定裝設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸(211)上的同步齒輪C(210)，采用單向軸承(212)單向轉(zhuǎn)裝設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸(211)上的同步齒輪B(29)，位于所述滾輪(24)前后兩側(cè)且裝設(shè)于所述升降套筒(23)底部呈八字型的穩(wěn)定腳趾A(25)和穩(wěn)定腳趾B(26)；所述同步齒輪B(29)與所述同步齒輪A(27)之間采用鏈條A(28)連接傳動(dòng)；

所述松土前進(jìn)足包括可沿機(jī)器人前進(jìn)方向滑動(dòng)裝設(shè)于所述機(jī)器人本體(1)上的滑塊(31)，兩端分別與所述滑塊(31)和同側(cè)的所述固定塊(41)相連的松土螺旋彈簧(35)，沿鉛垂方向裝設(shè)于所述滑塊(31)上的后腿桿(32)，固定裝設(shè)于所述后腿桿(32)上的腳趾板(33)，傾斜裝設(shè)于所述腳趾板(33)上用于松土的呈陣列型的一組松土腳趾(34)；

所述動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置包括固定裝設(shè)于所述主軸(6)上的主動(dòng)齒輪(42)和繞線輪(43)，兩端分別與所述滑塊(31)和所述繞線輪(43)相連的牽引繩A(44)，兩端分別與所述升降套筒(23)和所述繞線輪(43)相連的牽引繩B(45)，連接所述主動(dòng)齒輪(42)和所述同步齒輪C(210)的鏈條B(46)，安裝于機(jī)器人本體(1)上用于引導(dǎo)所述牽引繩B(45)沿鉛垂方向拉伸所述升降套筒(23)運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向輪(47)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可降低土壤壓實(shí)效果的機(jī)器人行走足，其特征在于：所述電機(jī)(5)順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述繞線輪(43)纏繞所述牽引繩A(44)，且同時(shí)釋放所述牽引繩B(45)；所述電機(jī)(5)逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述繞線輪(43)釋放所述牽引繩A(44)，且同時(shí)纏繞所述牽引繩B(45)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可降低土壤壓實(shí)效果的機(jī)器人行走足，其特征在于：所述穩(wěn)定腳趾A(25)包括位于所述滾輪(24)左右兩側(cè)的第一穩(wěn)定腳趾A(251)和第二穩(wěn)定腳趾A(252)，所述穩(wěn)定腳趾B(26)包括位于所述滾輪(24)左右兩側(cè)的第一穩(wěn)定腳趾B(261)和第二穩(wěn)定腳趾B(262)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可降低土壤壓實(shí)效果的機(jī)器人行走足，其特征在于：所述升降螺旋彈簧(22)為抗壓螺旋彈簧，且始終處于壓縮變形狀態(tài)；所述松土螺旋彈簧(35)為抗壓螺旋彈簧。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可降低土壤壓實(shí)效果的機(jī)器人行走足，其特征在于：所述繞線輪(43)纏繞所述牽引繩B(45)時(shí)，所述單向軸承(212)處于止動(dòng)狀態(tài)，所述電機(jī)(5)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)所述滾輪(24)向前滾動(dòng)；所述繞線輪(43)釋放所述牽引繩B(45)時(shí)，所述單向軸承(212)處于允動(dòng)狀態(tài)，所述滾輪(24)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。