[發(fā)明專利]一種定位方法、裝置、電子設(shè)備、介質(zhì)及機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110383291.7
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113065483A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李夢男;支濤
• 申請（專利權(quán)）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/34
• 代理公司: 北京眾達德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 梁凱

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于單目相機，包括：

對目標物體進行識別，并輸出目標檢測框，其中，所述目標檢測框表征所述目標物體的圖像區(qū)域；

根據(jù)所述目標檢測框，獲得所述目標物體的像素寬度；

根據(jù)所述目標物體的先驗知識數(shù)據(jù)，獲取所述目標物體的真實寬度；

根據(jù)所述像素寬度和所述真實寬度，獲得所述目標物體與所述單目相機之間的距離。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標檢測框，獲得所述目標物體的像素寬度，包括：

對所述目標檢測框進行語義分割，以獲得所述目標物體在所述圖像區(qū)域上的像素分布區(qū)；

計算所述像素分布區(qū)的寬度，以獲得所述目標物體的像素寬度。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述先驗知識數(shù)據(jù)包括所述目標物體的真實寬度數(shù)據(jù)，所述先驗知識數(shù)據(jù)的獲取方式包括：

采用激光雷達實時獲取所述目標物體的二維寬度數(shù)據(jù)，并對所述二維寬度數(shù)據(jù)進行預(yù)設(shè)的處理；

或者，預(yù)先收集環(huán)境中所述目標物體的真實寬度數(shù)據(jù)，并制作成先驗知識數(shù)據(jù)表。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述二維寬度數(shù)據(jù)進行預(yù)設(shè)的處理，包括：

根據(jù)所述單目相機的基準坐標系與所述激光雷達的基準坐標系之間的方向和位置參數(shù)，計算所述檢測框在所述二維寬度數(shù)據(jù)中對應(yīng)的激光點云數(shù)據(jù)；

通過聚類去除所述激光點云數(shù)據(jù)中與所述檢測框不相關(guān)的數(shù)據(jù)，計算剩下的所述激光點云數(shù)據(jù)中首尾點之間的距離，以獲得所述目標物體的真實寬度。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述對目標物體進行識別，并輸出目標檢測框之前，還包括：

獲取所述單目相機的內(nèi)參矩陣以及畸變參數(shù)，以構(gòu)建相機模型。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述相機模型為針孔模型，所述根據(jù)所述像素寬度和所述真實寬度，獲得所述目標物體與所述單目相機之間的距離，包括：

根據(jù)針孔模型的相似三角形原理，按照公式D/f＝W_o/W_p，獲得所述目標物體與所述單目相機之間的距離；

其中，D為所述目標物體與所述單目相機之間的距離，f為所述單目相機的焦距，W_o為所述真實寬度，W_p為所述像素寬度。

7.一種室內(nèi)機器人，其特征在于，包括單目相機，所述單目相機按照權(quán)利要求1～6任一所述的方法進行定位。

8.一種定位裝置，其特征在于，所述定位裝置為單目相機，包括：

目標物體檢測模塊，用于對目標物體進行識別，并輸出目標檢測框，其中，所述目標檢測框表征所述目標物體的圖像區(qū)域；

像素寬度獲取模塊，用于根據(jù)所述目標檢測框，獲得所述目標物體的像素寬度；

真實寬度獲取模塊，用于根據(jù)所述目標物體的先驗知識數(shù)據(jù)，獲取所述目標物體的真實寬度；

目標距離獲取模塊，用于根據(jù)所述像素寬度和所述真實寬度，獲得所述目標物體與所述單目相機之間的距離。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)權(quán)利要求1-6中任一項所述方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-6中任一項所述方法的步驟。