[發(fā)明專利]測(cè)距系統(tǒng)以及測(cè)距傳感器的校準(zhǔn)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110382150.3
• 申請(qǐng)日: 2021-04-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113671513A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林久纮;市川紀(jì)元
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 日立樂(lè)金光科技株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G01S17/08
• 分類號(hào): G01S17/08;G01S7/497
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;曹鑫

1.一種測(cè)距系統(tǒng)，設(shè)置多個(gè)測(cè)距傳感器來(lái)生成測(cè)定區(qū)域內(nèi)的對(duì)象物的距離圖像，其特征在于，

所述測(cè)距傳感器是基于光的傳播時(shí)間來(lái)測(cè)定到對(duì)象物的距離的方式，

所述測(cè)距系統(tǒng)具備：協(xié)作處理裝置，其進(jìn)行所述測(cè)距傳感器間的位置對(duì)齊，合成來(lái)自所述多個(gè)測(cè)距傳感器的距離數(shù)據(jù)并顯示對(duì)象物的距離圖像，

所述協(xié)作處理裝置為了進(jìn)行所述測(cè)距傳感器間的位置對(duì)齊，通過(guò)所述多個(gè)測(cè)距傳感器取得在測(cè)定區(qū)域內(nèi)移動(dòng)的人物的軌跡即動(dòng)線，并進(jìn)行各測(cè)距傳感器的設(shè)置位置的校準(zhǔn)，使得由各測(cè)距傳感器取得的動(dòng)線在共同的坐標(biāo)系中一致。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的測(cè)距系統(tǒng)，其特征在于，

所述協(xié)作處理裝置具備：

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換部，其使用所述多個(gè)測(cè)距傳感器的傳感器設(shè)置信息，將來(lái)自所述多個(gè)測(cè)距傳感器的距離數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為共同的坐標(biāo)系的位置數(shù)據(jù)；

圖像合成部，其合成各測(cè)定數(shù)據(jù)來(lái)生成1個(gè)距離圖像；

顯示部，其顯示合成后的距離圖像；

人物檢測(cè)部，其根據(jù)從所述多個(gè)測(cè)距傳感器輸入的距離數(shù)據(jù)來(lái)檢測(cè)對(duì)校準(zhǔn)有效的人物的動(dòng)線；以及

校準(zhǔn)部，其基于對(duì)所述人物的動(dòng)線進(jìn)行合成而得到的距離圖像的結(jié)果，對(duì)在所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換部中使用的所述傳感器設(shè)置信息進(jìn)行修正。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測(cè)距系統(tǒng)，其特征在于，

所述人物檢測(cè)部取得人物的身高信息作為檢測(cè)到的人物的附帶信息，

所述校準(zhǔn)部在進(jìn)行由所述多個(gè)測(cè)距傳感器取得的人物的動(dòng)線的位置對(duì)齊時(shí)，計(jì)算動(dòng)線的類似度，并且參照由所述人物檢測(cè)部取得的人物的身高信息和取得了距離數(shù)據(jù)的時(shí)刻信息，在該身高信息或該時(shí)刻信息一致的動(dòng)線之間進(jìn)行位置對(duì)齊。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測(cè)距系統(tǒng)，其特征在于，

所述人物檢測(cè)部取得從所述測(cè)距傳感器到人物的距離作為檢測(cè)到的人物的附帶信息，并且針對(duì)檢測(cè)到的人物，根據(jù)從所述測(cè)距傳感器到人物的距離來(lái)評(píng)價(jià)動(dòng)線的可靠度，

所述校準(zhǔn)部在由所述人物檢測(cè)部評(píng)價(jià)為可靠度高的動(dòng)線之間進(jìn)行位置對(duì)齊。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測(cè)距系統(tǒng)，其特征在于，

所述人物檢測(cè)部取得人物區(qū)域中包含的點(diǎn)組量作為檢測(cè)到的人物的附帶信息，并且針對(duì)檢測(cè)到的人物，根據(jù)人物區(qū)域中包含的點(diǎn)組量來(lái)評(píng)價(jià)動(dòng)線的可靠度，

所述校準(zhǔn)部在由所述人物檢測(cè)部評(píng)價(jià)為可靠度高的動(dòng)線之間進(jìn)行位置對(duì)齊。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測(cè)距系統(tǒng)，其特征在于，

所述人物檢測(cè)部取得視角內(nèi)的人物的檢測(cè)方向作為檢測(cè)到的人物的附帶信息，并且針對(duì)檢測(cè)到的人物，根據(jù)視角內(nèi)的人物的檢測(cè)方向來(lái)評(píng)價(jià)動(dòng)線的可靠度，

所述校準(zhǔn)部在由所述人物檢測(cè)部評(píng)價(jià)為可靠度高的動(dòng)線之間進(jìn)行位置對(duì)齊。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測(cè)距系統(tǒng)，其特征在于，

所述人物檢測(cè)部取得在人物的跟前是否存在障礙物作為檢測(cè)到的人物的附帶信息，并且針對(duì)檢測(cè)到的人物，根據(jù)在人物的跟前是否存在障礙物來(lái)評(píng)價(jià)動(dòng)線的可靠度，

所述校準(zhǔn)部在由所述人物檢測(cè)部評(píng)價(jià)為可靠度高的動(dòng)線之間進(jìn)行位置對(duì)齊。

8.根據(jù)權(quán)利要求4至7中任一項(xiàng)所述的測(cè)距系統(tǒng)，其特征在于，

根據(jù)由所述人物檢測(cè)部評(píng)價(jià)的動(dòng)線的可靠度，在所述顯示部改變動(dòng)線的濃度或顏色來(lái)進(jìn)行顯示。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的測(cè)距系統(tǒng)，其特征在于，

該測(cè)距系統(tǒng)具備：用戶調(diào)整部，其用于在用戶從由所述人物檢測(cè)部檢測(cè)到的人物的動(dòng)線中選擇對(duì)校準(zhǔn)有效的動(dòng)線，并通過(guò)所述校準(zhǔn)部修正所述傳感器設(shè)置信息時(shí)由用戶進(jìn)行微調(diào)。