[發明專利]一種基于人工智能的無人機測繪光學防抖方法及系統

在審

• 申請號: 202110381963.0
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113095214A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 錢思宇;張承諾
• 申請（專利權）人: 鄭州易酷航空科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;H04N5/232
• 代理公司: 鄭州芝麻知識產權代理事務所(普通合伙) 41173
• 代理人: 張丹丹

1.一種基于人工智能的無人機測繪光學防抖方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

采用激光雷達獲取建筑物三維點云，同時采用具有卷簾快門的RGB相機獲取RGB圖像；

將所述建筑物三維點云轉化為所述深度圖像，對所述深度圖像進行直線檢測得到第一直線集合，采用基于親和場的關鍵點檢測網絡對所述深度圖像進行檢測獲取第二直線集合，根據直線的斜率和直線的兩個端點對所述第一直線集合和所述第二直線集合進行相互驗證得到第三直線集合，根據直線到所述深度圖像邊界的距離與直線的跨越行的比值從所述第三直線集合中選擇一條最優直線；

根據最優直線的兩個端點從所述RGB圖像中獲取所述最優直線對應的變形直線；

根據所述最優直線的第一斜率和所述變形直線的第二斜率得到橫向果凍效應指標，根據所述最優直線的第一跨越行和所述變形直線的第二跨越行得到縱向果凍效應指標，根據所述縱向果凍效應指標和所述橫向果凍效應指標得到果凍效應指標；

根據所述果凍效應指標設置IMU示數中三軸偏移角中最大偏移角度的角度閾值和三軸偏移角從正值變成負值的變化次數的次數閾值，當預設時間段內的所述最大偏移角度大于所述角度閾值，且所述變化次數大于所述次數閾值時，關閉光學防抖裝置。

2.根據權利要求1所述的一種基于人工智能的無人機測繪光學防抖方法，其特征在于，所述獲取建筑物點云的步驟包括：

將激光雷達采集的城市三維點云均勻的劃分為左、中、右三個部分，并采用聚類算法對左和右兩部分的城市三維點云進行檢測得到多個點云集合；

根據回波強度的均方差和回波次數從所述多個點云集合中獲取第一建筑物點云集合；

根據連續多幀檢測到的所述回波次數的平均變化率和所述回波強度的平均均方差從所述第一建筑物點云集合中獲取第二建筑物點云集合；

根據所述第二建筑物點云集合中的最大縱坐標的值對所述第二建筑物點云集合進行篩選得到建筑物點云。

3.根據權利要求1所述的一種基于人工智能的無人機測繪光學防抖方法，其特征在于，所述端點包括直線的頂部關鍵點和底部關鍵點。

4.根據權利要求1所述的一種基于人工智能的無人機測繪光學防抖方法，其特征在于，所述獲取第二直線集合的步驟包括：

將所述深度圖像輸入所述關鍵點檢測網絡得到建筑物的頂部關鍵點和關系親和向量，設置滑窗沿著所述關系親和向量的方向進行角點檢測得到所述建筑物的底部關鍵點，將建筑物的頂部關鍵點和對應的底部關鍵點相連得到第二直線集合。

5.根據權利要求1所述的一種基于人工智能的無人機測繪光學防抖方法，其特征在于，所述果凍效應指標的公式為：

其中，W_X為所述橫向果凍效應指標，W_Y為所述縱向果凍效應指標，W為果凍效應指標，k₁為所述第一斜率，N₁為所述第一跨越行，k₂為所述第一斜率，N₂為所述第二跨越行。